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Nvidia NX 运行vins-fusion + DenseSurfelMapping

2023-05-16

Nvidia NX 运行vins-fusion + DenseSurfelMapping 实现姿态估计和稠密建图，记录自用。
参考博客：使用Realsense D435i运行VINS-Fusion并建图
从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Mono

目录

    • 环境
    • VINS-Fusion
    • 稠密建图
    • 问题

环境

硬件
Nvidia NX
intel D435i camera
软件
ubuntu 18.04
ROS melodic
Opencv 3.3.1

VINS-Fusion

按照参考的两篇博文进行配置运行。

稠密建图

DenseSerfelMapping的输入为原图、深度图、imu位姿以及外参（imu和相机的相对位姿）。
VINS会发布imu位姿以及外参。原图和深度图需要D435i发布，修改D435i的launch文件，发布深度图并将原图和深度图对齐。

问题

偶尔出现打不开rivz的情况，报错内容：

OgreGLSupport.cpp:57: virtual void Ogre::GLSupport::initialiseExtensions(): Assertion `pcVer && "Problems getting GL version string using glGetString"' failed.

ROS官方给出的解释 http://wiki.ros.org/rviz/Troubleshooting

但这时候关掉一些程序就可以运行，笔者认为是运行内存不足导致的。

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NVIDIA

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Fusion

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