ubuntu20.04版本 安装ros1与px4、mavros、QGroundControl

基于个人安装时的操作以及所浏览的链接，仅供参考。

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前言

使用ubuntu下载ros、px4似乎是一件十分繁琐以及困难的事情，但是本人经过了参考大量链接，成功安装好后，发现这件事情其实并非难事。许多安装指导链接发布于一两年前，也许在当时确实是一个好方法，但时至今日，很多操作步骤已然删繁就简，成为一件易事了。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、安装ROS1

具体操作来自于ROS官网http://wiki.ros.org/cn/noetic/Installation/Ubuntu#A.2BXwBZy1uJiMU-

1.1 设置sources.list

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 1.2 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

1.3 开始安装

 1.3.1 确保软件包索引最新

sudo apt update

1.3.2 完整桌面版安装

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

 1.3.3 设置环境

source /opt/ros/noetic/setup.bash

执行以下代码可一劳永逸，之后编程无需再设置环境

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

 至此，ros已经安装完成。（可参考古月居入门21讲进行测试。）

二、安装PX4

1.下载git代码

整理自https://zhuanlan.zhihu.com/p/438147439

很多链接说子项目下载很慢，但其实现在下载也已经很快了，直接按照官网给出的指令即可。

代码如下：

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

2.运行bash

代码如下：

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

 运行完之后，请重启ubuntu

sudo reboot now

对PX4进行一下简单的测试（在PX4-Autopilot路径下执行）

make px4_sitl jmavsim

如果观察到下图所示，即是成功了。 

 

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按照官方内容，进行一些安装操作（在PX4_Autopilot路径下执行）

make px4_fmu-v5_default
make px4_sitl gazebo

三、安装MAVROS

1 按照古月居ros入门21讲中的第九讲创建一个catkin_ws文件

2 在catkin_ws路径下执行以下代码

catkin init
wstool init src

3 执行完成后继续执行

sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y

rosinstall_generator --rosdistro noetic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall

4 开始安装最新版mavros

rosinstall_generator --upstream-development mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

5 创建工作区

wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

 6 安装地理图书馆数据、构建源代码

./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
catkin build

 7 确保从工作区安装程序（注：执行下列代码后，rosrun将会失效。）

source devel/setup.bash

四、安装QGroundControl

参考以下链接的ubuntu linux部分https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/getting_started/download_and_install.html 

五、测试 

可参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/438699349

总结

以上就本篇文章所有的内容了，以上所有内容来源于各种官方文件以及参考链接且无盈利目的，仅作为学习交流之用，如有侵权，请联系本人删除！

最后，愿与诸君共勉。