在ubuntu20.4下安装ardupilot 4.3.6

  这次重新安装真的是遇到了好多坑啊！
  从github上靠过来按照之前的那篇文章流程做完之后，还会有一些别的问题。首先是module里面的包都没有拷过来，所以需要用git add将文件都添加过来。
  之后进行编译时
  首先会出现这个情况：Command ['/usr/bin/git', 'rev-parse', '--short=8', 'HEAD'] returned 128
  这时需要将Tools/ardupilotwaf/git_submodule.py中的一段代码进行修改
  将
def _git_head_hash(ctx, path, short=False):

def _git_head_hash(ctx, path, short=False):
cmd = [ctx.env.get_flat('GIT'), 'rev-parse']
if short:
        cmd.append('--short=8')
    cmd.append('HEAD')
    out = ctx.cmd_and_log(cmd, quiet=Context.BOTH, cwd=path)
    return out.strip()

修改为

   def _git_head_hash(ctx, path, short=False):
    return "deadc0de"`

  之后会遇到这个问题：

  这是library文件夹下的AP_EFI.cpp文件，这里报的错误是参数不够。最终的解决方案是在github上搜索这个文件，将里面的内容全部复制过来替换这个文件即可。

  还有一个问题是在AP_OPEN DRONE ID.cpp这个文件，报错是没有was not in this scope ，这里我开始不知道怎么修改，因为在配置中opendroneid都是没有的。最终解决方案是将整段代码注释掉。
  最终即可编译成功！