使用gazebo中的building editor创建一个建筑环境并用于仿真

说明：此文仅针对Learning ROS for Robotics Programming - Second Edition这本书中的第八章的内容。

一、使用gazebo创建建筑

1 . 打开building editor

（1） . 开启gazebo

$ gazebo

（2）. 按Ctrl+B打开编辑器

2. 图形用户接口

编辑器由三部分组成：
（1） Palette，在这里可以选择建筑的特征和材料。
（2） 2D View，可以导入floor计划嵌入墙，窗，门和台阶。
（3） 3D View，建筑物的预览，能够设计建筑物不同部分的颜色和纹理。

3. 导入floor计划

导入一个用来创建建筑的模板。
点击here获得floor计划，然后按一下步骤进行：
（1） 点击Import按钮。导入图像目录会出现。
（2）step1：选择之前保存在电脑中的图片，此图片放在文件夹内。

（3） step2：确定图像中墙的正确的尺度。

（4）图像会出现在2D View中。

4. 添加墙、窗和门

5. 编辑建筑

编辑墙、门和窗过程，双击相应要编辑的内容，即可出现参数框，按自己的要求编辑即可。

可以按需要对墙等增加纹理。

6. 保存建筑

保存会创建一个建筑的目录，SDF和配置文件。在保存前，在Palette中给建筑一个名字。

在顶部菜单，选择File，然后Save As（或者Ctrl+S）。一个目录将会出现提供来选择模型存储的位置。

Note：保存位置要在.gazebo/models目录下。
保存后，即可退出，一旦退出后，此建筑便不可编辑。

二、将编辑完成的建筑用于仿真使用

1. 在/usr/share/gazebo-6.6/worlds目录下创建filename1.world文件，添加以下文本：

<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.5">
  <world name="default">
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>
    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>
    <include>
      <uri>model://Robot_house</uri>
    </include>
  </world>
</sdf>

这里可能需要更改worlds文件夹的权限：

$ sudo su
$ chmod -R 777 文件夹路径

**2. 在gazebo_ros/launch 目录下创建名为
filename2.launch的文件，添加如下文本：**

<?xml version="1.0"?>
<launch>

  <!-- We resume the logic in empty_world.launch, changing only the name of the world to be launched -->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="worlds/filename2.world"/> <!-- Note: the world_name is with respect to GAZEBO_RESOURCE_PATH environmental variable -->
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="headless" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
  </include>

</launch>

3. 最后在gazebo_mapping_robot.launch文件中，将willowgarage_world.launch替换为filename2.launch。最终运行即可。