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t265 通过mavros传递定位信息px4

2023-05-16

https://github.com/thien94/vision_to_mavros
通过话题“/mavros/vision_pose/pose”向PX4发送位置数据

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t265两种安装方式：USB口朝右镜头向前和向下安装。如需其它方式安装，参考文件内说明修改相关参数，本文采用向前安装方式
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捷径
直接通过使用mavros的tf监听功能将定位数据发给PX4，frame_id和child_frame_id之间的tf变换即为定位数据
修改启动mavros时调用的px4_config.yaml文件：
将# vision_pose_estimate中的listen设置为true之后，前面两种通过topic发送定位数据的方法都将失效。修改frame_id、child_frame_id就可以将T265发布的tf定位数据传输给PX4飞控。

# vision_pose_estimate
vision_pose:
  tf:
    listen: true           # enable tf listener (disable topic subscribers)
    frame_id: "camera_odom_frame"
    child_frame_id: "camera_pose_frame"
    rate_limit: 30.0

飞控端设置

EKF2_AID_MASK=280 (vision position fusion、vision yaw fusion、vision velocity fusion)
视觉估计会和px4加速度计估计的差别挺大，导致EKF2融合会出现延迟现象。具体就是飞机急停或者转弯，px4实际融合的位置会延迟或者超调。

EKF2_HGT_MODE=Vision
设置视觉传感器相对于车身的位置
EKF2_EV_POS_X
EKF2_EV_POS_Y
EKF2_EV_POS_Z

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T265

mavros

PX4

传递定位信息

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