(1) 机器人起始坐标是在全局地图中,目标点也在全局地图中,全局路径规划在全局地图完成。 机器人的运动控制是在局部地图中完成,也就是在车体坐标系下。
(2)无人机、自动驾驶车辆全局路径规划、局部路径规划都是在全局坐标系下完成。