ROS机器人应用（1）—— 搭建ROS虚拟机环境

搭建ROS虚拟机环境

1. 连接小车wifi

小车开机后会发出wifi，我们可以使用电脑连接其wifi，并进行远程登录，然后即可进行各种ROS功能的使用(ubuntu系统)。也可以给小车外接显示屏、键鼠进行使用。

如下图所示，小车的wifi名称是WHEELTEC_CAR_5.5

• 选择输入网络安全秘钥，秘钥是dongguan

2. 下载vmware虚拟机

下载使用vmware虚拟机

3. 下载ubuntu系统镜像

• 下载ubuntu系统镜像压缩包并解压，使用vmware打开。

虚拟机ROS1_Melodic_Ubuntu18.04镜像
链接: https://pan.baidu.com/s/1Wgghv7fsIopfga7iC4IxkA
提取码: 3kc5

• 用vmware打开解压后的系统镜像, 然后并运行该虚拟机
  

4. 远程登录

• 点击右上角的有线连接，切换成Static ip

如果选择配置1（ubuntu的默认配置），连接上正常网络时可以正常上网。连接上小车发出的wifi也可以进行远程登录。但是该配置，ip地址可能会发生改变，导航时小车不动。（也就是说ip地址变化了，但是.bashrc文件中的地址没有对应的变化）

• 再打开一个终端，输入ip a 查看当前地址，然后修改.bashrc中对应的ip地址（ROS_HOSTNAME 的ip地址）。然后输入source .bashrc 命令
  
  

• clr +alrt+T 打开终端界面，输入如下远程登录命令

 ssh -Y wheeltec@192.168.0.100
 # wifi密码：dongguan
 # 虚拟机系统密码：raspberry 或 dongguan

可能出现如下报错

解决方案：

1. 复制红框中的命令, 并在终端运行
2. 再次输入ssh命令连接
3. 选择yes
4. 输入密码
5. 登录成功，用用户端变成服务端。
   

5. 常见问题

1. 无法远程登录的问题

• 网卡设置
  vm软件的左上角，点击【编辑】，点击【虚拟网络编辑器】，
  
  点击【更改设置】
  
  查看wifi网卡
  
  选择【VMnet0】、【桥接模式】，然后桥接的网卡要和连接wifi的网卡对应。最后点击【应用】、【确定】
  

• 桥接模式
  右键点击【设置】

点击【网络适配器】，选择【桥接模式】

6. 简单操作演示

• 分别打开两个终端，都ssh连接上小车的服务端

ssh -Y wheeltec@192.168.0.100

• 一个终端打开小车的控制节点，另一个终端打开键盘的控制节点

# 打开小车的运动控制节点
roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
# 打开键盘控制的节点
roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch

• 键盘输入对应的符号，可以控制小车的移动。例如i是向前移动，, 是向后移动，u是向左上方移动等。
  

踩坑记录
小车有两种控制方式，一种是ROS,一种是PS2。
只有当小车是ROS时，才能进行键盘控制

当时PS2时，对应的是手柄控制。