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遨博协作机器人ROS开发 - Intel RealSense深度相机ROS驱动

2023-05-16

目录

一、简介

二、环境版本

三、学习目标

四、知识储备

五、任务实施

六、任务拓展

七、课堂小结

八、课后练习

一、简介

大家好，欢迎关注遨博学院带来的系列技术分享文章（协作机器人ROS开发），在前面课程中我们讲解了MoveIt！机械臂编程相关知识，接下来我们来学习机器感知与机械臂控制相关课程。今天我们学习“Intel RealSense深度相机ROS驱动”。

Intel RealSense深度相机ROS驱动

二、环境版本

  • 主机系统版本：Windwos10 64位
  • 处理器型号：Intel-i7
  • 虚拟机版本：VMware Workstation 16 Pro
  • 虚拟机系统：Ubuntu 18.04.6 LTS
  • ROS版本：Melodic

三、学习目标

四、知识储备

下面开始介绍本节内容的知识点：

首先了解深度相机的分类及工作原理。

深度相机根据其工作原理可以分为以下三种：结构光、双目立体测距、时间飞行法（TOF）。

 本微课使用的深度相机为Intel RealSense D415，下面了解下其硬件构成及工作原理。D415是一款 USB3.0 Type-C接口供电的深度相机，由一对深度传感器、RGB传感器和红外投影仪组成。产品参数如表所示。

测距原理如图所示。

五、任务实施

任务实施包括以下内容。接下来分别进行讲解与演示。

 在ROS环境下使用D415相机，首先需要安装部署librealsense SDK，步骤如下。

 部署完librealsense SDK后，在Linux系统终端界面执行如下命令，可启动RealSense Viewer相机可视化调试软件。

 相机连接成功后，点击【Info】按钮查看Firmware Version版本是否过低。更新操作步骤如下。

 更新成功后确保相机重连成功，将左侧【Stereo Module】和【RGB Camera】选择“on”状态，右侧会显示深度图像和RGB图像画面。鼠标移动到深度图像位置左下方画面会显示实时测量的深度距离。

 接下来进行RealSense ROS功能包编译。

 编译完成后可参考官方文档学习功能包各节点、主题和参数的含义。

 使用RealSense功能包启动相机节点。

 

六、任务拓展

尝试使用深度相机ROS驱动功能包编写ROS程序实现彩色图像的获取与显示。

Python示例程序如下。

七、课堂小结

下面我们进行课堂小结：

1.Intel RealSense深度相机采用USB进行连接，并且可以自己输出相机内参，所以不需要再对其进行内参标定。

2.若更换或延长深度相机数据线，需确保其为USB3.0高速线缆且连接至USB3.0接口使用，否则会出现获取不到彩色或深度图像的问题。

八、课后练习

尝试在遨博学院ROS虚拟机环境下完成Intel RealSense深度相机ROS驱动的编译与测试。

 在接下来的ROS课程中，我们会讲解麦克风阵列语音模块ROS驱动开发，欢迎持续关注。

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