目录
文章目录
-
- 1.自稳模式初始化
- 2.自稳模式更新函数
-
- **这个代码主要把横滚输入,俯仰输入量转换成目标角度需要的范围,也就是+4500,-4500**
- 3.姿态角速度代码控制过程分析
- 4.电机PWM控制运算
摘要
本节主要记录自己学习ardupilot飞控代码的姿态角速度的控制过程
分析过程:主要从ardupilot自稳模式开始,然后到角速度控制,最后到输出PWM控制电机实现无人机的基本运动模式的过程。思考:无人机工作在自稳模式,需要输入的是什么,自稳模式工作后输出了什么,输出的值怎么传到姿态角速度控制,姿态角速度控制最后输出了的PID怎么控制无人机的?
1.自稳模式初始化
从bool Copter::set_mode(control_mode_t mode, mode_reason_t reason)函数开始
寻找自稳模式初始化:
success = stabilize_init(ignore_c
本文内容由网友自发贡献,版权归原作者所有,本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容,请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)