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ArduPilot 添加自定义调节参数

2023-05-16
实际变成操作中，需要对ardupilot代码进行修改并添加对应的调试参数，这样，可以通过地面站很方便的进行修改参数。

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目前修改代码在parameter.h中的G2类，表示为全局的参数列表。
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参数类型需要是以下几种

AP_PARAMDEF(float, Float, AP_PARAM_FLOAT);    // defines AP_Float
AP_PARAMDEF(int8_t, Int8, AP_PARAM_INT8);     // defines AP_Int8
AP_PARAMDEF(int16_t, Int16, AP_PARAM_INT16);  // defines AP_Int16
AP_PARAMDEF(int32_t, Int32, AP_PARAM_INT32);  // defines AP_Int32

然后在对应的cpp文件中，g2中添加对应的groupinfo， 如下图所示。其中第一个参数为地面站显示的名称，第二个参数为序号，需要依次排列下来，第三个参数为类名称，这里为全局的parametersG2, 第四个为变量的名称，第五个参数为默认的参数值。
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这样，该参数就可以在copter.cpp中进行赋值和修改了，如下图所示
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对参数的读取部分，个人猜测是在ardupilot中，参数的设定在gcs_mavlink.cpp中handle_common_message(msg)函数中，-> handle_common_param_message(msg); 进去之后，会有message_set， message_read, list等参数

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由于此处一般不需要进行修改，故不再进行展开操作。

但是上述操作是在copter对象中，如果对其他对象进行操作，则需要转到对应的参数表中完成。

如下图所示情况，是针对直升机的对象，又有一个参数表。
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那么其修改方式，和上面的类似，是在类的私有变量中进行修改，跳转过去即可发现
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当然，这种情况的调用方式，是在该类下的公有函数中可以直接调用。
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经过尝试，如果变量是定义在全局g2上的，通过指针，或者引用的方式，无法正常传递给其他类函数中的局部变量。其指针对应的地址会进行部分的改变（有人说是数据类型强制转换的锅）

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