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ardupilot 位置控制（POSHOLD）分析

2023-05-16

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文章目录

  • 目录
  • 摘要
  • 0.简介
  • 1.POSHOLD初始化过程
    • 1.刹车增益的计算
    • 2.位置保持不同阶段状态机对应的类型
  • 2.POSHOLD运行过程
    • 2.1 获取需要的飞行输入信息
    • 2.2POSHOLD模式状态机
    • 2.3获取当前的横滚俯仰飞行模式
    • 2.4不同模式的分析及不同模式之间的转换
      • 2.4.1飞行员控制整体逻辑
      • 2.4.2刹车和刹车准备到悬停控制整体逻辑
      • 2.4.3刹车到悬停和悬停整体逻辑
      • 2.4.5控制到飞行员操作整体逻辑
    • 2.5 最终的控制量
  • 4.POSHOLD关键信息
    • 4.1重要的两个参数
    • 4.2相关变量
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位置控制

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