CAN协议的报文传输过程中有:数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔。
1.数据帧:用于发送节点向接收节点传送数据的帧。
2.远程帧:用于接收节点向具有相同ID的发送节点传送数据的帧。
3.错误帧:用于当检测出错误时向其他节点通知错误的帧。
4.过载帧:用于接收节点通知其尚未做好准备的帧。
5.帧间隔:用于将数据帧及远程帧与前面的帧分隔开来。
标准帧和扩展帧:
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数据帧和远程帧都可以使用标准帧格式或者扩展帧格式
RTR:远程发送请求位,数据帧为显性,远程帧为隐性。
SRR:代替远程请求位(在扩展格式中在RTR位置,所以得此名),该位为隐性位。在这个地方占个位以保持标准帧和扩展帧IDE对齐,便可以判断标准帧优先于扩展帧。
IDE:标识符扩展位,标准帧为显性,扩展帧为隐性。
R0、R1:保留位。
DLC:数据长度位。
CRC:校验位。
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