Jeston nano+RealSense D455相机+ORB_SLAM3+ROS实时运行

本人是在已经装有Ubuntu系统和ROS和opencv的Jeston nano上外接D455相机实现ORB_SLAM3的初步实时运行。

安装各种ORB_SLAM3依赖项

这个内容已经有许多人做了，建议参照ORB_SLAM3源代码讲解进行下载安装各类依赖项
参考链接：ORB_SLAM3官方下载
按照以上链接内容进行一步步下载安装，即可完成初步的ORB_SLAM3的下载。

编译

编译正常版本

正常版本不需要添加环境变量，正常按以下命令正常编译即可：

cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh

但是，由于我使用的Jeston nano的内存和CPU比较小，似乎不足以很快地编译成功，会出现卡机死机的情况，所以可以通过设置交换空间进行解决，具体可参考：swap分区设置
同时，为了防止死机，可以手动编译：

cd ORB_SLAM3/build
make -j1

另外，在编译过程中还会发现依赖库找不到的情况，此时是由于新下载的库默认位置是/usr/local/lib，而库配置文件并没有写入库文件所在目录，所以进行如下操作：

#找到库配置文件：
/etc/ld.so.conf.d/usr-libs.conf
#在其中添加：
/usr/local/lib
#更新/etc/ld.so.cache文件：
ldconfig

具体可参考：解决lib依赖库问题

编译ROS版本

在进行ROS版本编译前，需要先添加环境变量，具体命令如下：

nano ~/.bashrc
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/…/ORB_SLAM3/Examples/ROS
#上面…填上ORB_SLAM3的具体路径
source ~/.bashrc

然后，按照以下操作进行ROS版本的编译，同样这个过程中会出现卡机、死机的情况，具体解决办法可以参考前面。

 cd ORB_SLAM3
 chmod +x build_ros.sh
 ./build_ros.sh

但是，此时可能出现仍然找不到package的情况，即环境变量添加不成功，具体解决方法是在ROS的安装路径下添加环境变量，操作命令如下：

 cd /opt/ros/melodic/
 sudo su    #进入root权限
 nano setup.bash
 export  ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/…/ORB_SLAM3/Examples/ROS
 source setup.bash

其中更详细内容可以参考：添加环境变量
此时重新编译./build_ros.sh即可成功。

外接相机实时运行ORB_SLAM3

修改订阅话题名

首先要将原程序中的订阅话题名修改成我们自己的订阅名称，主要是根据相机节点发布的消息名称，改成自己需要订阅的数据。

# 使用单目摄像头
# 位置：ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/src/ros_mono.cc（66行左右）
ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/camera/color/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);

这里本人目前只测试了单目摄像头，所以只改了这个话题，其他情况类似。

运行

# 使用单目摄像头（3个终端）
roscore
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
#在ORB_SLAM3文件夹下
rosrun ORB_SLAM3 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml 
#上面程序：rosrun ORB_SLAM3 功能  词典位置  相机参数文件位置

此步骤具体可以参考：D455实时运行ORB_SLAM3

效果

最后效果如图所示：