APM-mavlink添加消息和命令

Mavlink资源

https://mavlink.io/en/
url = git://github.com/ArduPilot/mavlink

事先准备好消息和命令内容

1、 DO_OPEN_SPRAY(#33002) 命令实例
字段 数据类型 值 说明
Open_Spray Bool 开始/停止喷洒
2、APP_BREAK_ACK_ANS (#32025) 消息实例
字段 数据类型 值 说明
result uint8_t 默认0 收到断点回复
Command uint16_t

添加到APM工程中

目的地址Modules/Mavlink/message_definitions/V1.0/common.xml
一般添加在 公共消息 common.xml 中；

      <entry value="33002" name="MAV_CMD_DO_OPEN_SPRAY" hasLocation="false" isDestination="false">
        <description>开始/停止喷洒.</description>
        <param index="1">Open_Spray</param>
        <param index="2">User defined</param>
        <param index="3">User defined</param>
        <param index="4">User defined</param>
        <param index="5">User defined</param>
        <param index="6">User defined</param>
        <param index="7">User defined</param>
      </entry>

    <message id="32025" name="APP_BREAK_ACK_ANS">
      <description>APP BREAK ACK ANS</description>
      <field type="uint8_t" name="result">收到断点回复</field>
      <field type="uint16_t" name="Command">NOP</field>
	</message>

工程编译后即可在具体文件中使用

编译后会在build中生成的文件 mavlink_msg_breakpoit_info_ack.h
GCS_Mavlink.cpp GCS_Common.cpp文件中使用

使用自带的python 工具mavgenerate.py转为其他语言包

打开 $ python mavgenerate.py ^C

选择XML文件 直接选择 modules/mavlink/message_definitions/v1.0/all.xml；
选择输出的地址；
选择转换的语言；
选择协议版本 ID 超过255的自定义协议需要2.0；
点击生成；
输出OK的提示

在这里插入图片描述