程序员经验分享-hwhale

APM中电机输出分析

2023-05-16

一、APM类分析

老规矩，先上类图。

（1）

        如图（1）所示，AP_Motors是大部分电机类的父类，是AC_AttitudeControl姿态控制类的保护型成员类。其中AP_MotorsMulticopter类声明为copter的私有成员类，在copter::allocate_motors()函数中根据具体机型实例化为对应的子类。     

   

（2）

如图（2）所示，switch语句从ROM中读取飞行器类型的参数，根据机架类型new对应motor实例。

（3） 

        这里有个关键知识点，由于AP_Motors是AC_AttitudeControl类的引用成员类，因此在实例化AC_AttitudeControl类的时候必须先初始化AP_Motors类。再看源码，源码将上一步实例化的电机类的地址传输到AC_AttitudeControl类的构造函数中。因此，AC_AttitudeControl类的引用成员类_motors实际上就为Copter类中的motors成员类。可以在attitude_control对象中的_motors成员类中修改Copter类中motors类的变量。

二、数据流图分析

        老规矩，先上图。

（4）

        如图（4）所示，在Copter::fast_loop()方法中调用Copter::motors_output()方法，再一步一步调用到local_push()方法，实现电机输出。

本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)

APM

中电机输出分析

APM中电机输出分析 的相关文章

  • APM/Pixhawk飞行日志分析入门（苍穹四轴）

    原来苍穹四轴已经教怎么用misionpoint来分析日志了 xff01 xff01 xff01 xff01 苍穹四轴的微信公众号里面有不少教程可以看看 xff01 摘自 xff1a https mp weixin qq com s 30sP

  • APM中一些设置的参数修改后怎么改回来，有没有上面一键全部改为默认值这种选项？重刷固件后这些参数会不会变？

    很好奇这些参数修改后怎么改回来 xff0c 有没有上面一键全部改为默认值这种选项 xff1f 重刷固件后这些参数会不会变 xff1f 是吧 xff0c 我想恢复用GPS xff0c 这么一个个挨个改也麻烦啊 https ardupilot

  • PX4源码学习一--Pix和APM的区别

    pixhawk是硬件平台 xff0c PX4是pixhawk的原生固件 xff0c 专门为pixhawk开发的 APM xff08 Ardupilot Mega xff09 也是硬件 Ardupilot是APM的固件 xff0c 所以称Ar

  • APM飞控学习之路：1 无人机的分类与发展

    旧时王谢堂前燕 xff0c 飞入寻常百姓家 无人机也像那堂前燕 xff0c 从以前为军事所专属 xff0c 负责侦查和战斗 xff0c 飞入民用领域 xff0c 在航拍 植保 快递 救灾 巡检 拍摄等行业大显身手 xff0c 无人机 43

  • Mission Planner中级应用（APM或PIX飞控）1——振动测量

    https ardupilot org planner docs common measuring vibration html highlight 61 vibrat 以上为参考网站 测量振动 自动驾驶仪具有对振动敏感的加速度计 这些加速

  • APM-mavlink添加消息和命令

    Mavlink资源 https mavlink io en url 61 git github com ArduPilot mavlink 事先准备好消息和命令内容 1 DO OPEN SPRAY 33002 命令实例 字段 数据类型 值

  • APM-MP日志分析参数索引

    MP日志分析参数索引 通过 ctrl 43 F 查找获取需要对应参数信息 AP Logger 64 LoggerMessage ADSB ADSB 64 Description Automatic Dependent Serveillanc

  • APM日志格式表

    APM的日志格式文件在libraries AP Logger LogStructure h文件中 xff0c 二进制数据类型对照表如下 xff1a 单位对照表如下 xff1a

  • APM配置

    开源飞控apm配置研究 项目介绍引言配置之前的文件准备我的配置过程配置文件链接小结 项目介绍 项目 xff1a 自动驾驶无人船 是老师的一个课题 xff0c 我们负责控制算法相关 当然 xff0c 也免不了要搬砖 做之前老师说 xff0c

  • APM、PIXHAWK、PX4的关系

    摘自 xff1a https bbs amovlab com forum php mod 61 viewthread amp tid 61 1202 amp extra 61 page 3D1 Pixhawk PX4 APM傻傻分不清 xf

  • PX4/APM/飞控的学习笔记前言-Cxm

    开始了 开始了 终于有时间可以学习飞控了 此文章是用来当目录 我会持续更新我的学习之旅 希望能对各位有所帮助 如果有错误的地方还请各位前辈指点 此帖持续更新后续内容 其实从21年的一月就开始学习飞控一开始是从PX4开始学习 但是因为对liu

  • APM飞控学习之路：5 串口概述与收发调试

    云中谁寄锦书来 xff0c 雁字回时 xff0c 月满西楼 当无人机在空中飞翔时 xff0c 从APM飞控到飞手之间有几条看不见的 风筝线 xff08 1 xff09 2 4GHz的遥控 xff1b xff08 2 xff09 433 91

  • 关于apm飞控烧bootloader

    最近一直由于学校大创申请的的四轴 xff0c 一直在做这玩意 xff0c 哎 xff0c 无奈这货实在不像想象的那样简单 xff0c 自己写了N久飞控 xff0c 也没把飞机飞起来 xff0c 只能先用开源的apm飞控练练手呗 xff0c

  • 浅谈APM系列-----update_flight_mode（ModeAltHold）

    update flight mode xff08 ModeAltHold xff09 这里只看ModeAltHold 位置 xff1a X ardupilot ArduCopter mode cpp update flight mode c

  • APM 学习 6 --- ArduPilot 线程

    ArduPilot 学习之路 6 xff0c 线程 英文原文地址 xff1a https ardupilot org dev docs learning ardupilot threading html 理解 ArduPilot 线程 线程

  • ArduPilot/APM源码学习笔记（一）

    最近开始学习ArduPilot APM飞控的源码 xff0c 源码托管在github上 源码链接 xff1a https github com diydrones ardupilot 飞控主页 xff1a http ardupilot co

  • APM添加参数

    APM添加参数 参考 https ardupilot org dev docs code overview adding a new parameter html 添加应用参数模块 例如 battery Parameters h k par

  • Java探针-Java Agent技术-阿里面试题 javaagent 动态字节码修改 skywalking -无侵入探针深入理解

    关注UAV MOF工作原理 同创和dynatrace探针如何重启preload注入的 Docker 动态修改容器中的环境变量 动态修改 java JAVA OPTS linux进程启动拦截判断 0 好像说明白了一些 Java Agent 一

  • zipkin接入mysql【windows】

    java jar zipkin jar 这种方式启动数据是保存在内存中的 下面我们配置一下将数据保存到mysql中 创建数据库 CREATE DATABASE zipkin 创建表结构 表结构内容参考以下连接 https github co

  • 百度商业大规模微服务分布式监控系统-凤睛

    导读 作为凤睛早期的接入方 后期的核心成员 笔者经历了整个项目前后四年的变迁 看过项目的艰难开端 中期的默默积累以及后期的蓬勃发展 每一次架构的变迁都带着技术浪潮的烙印 也看到项目成员利用有限资源来解决实际问题而持续不断的创新 凤睛是百度商

随机推荐

  • dncnn（残差网络图像去燥记录）

    一 xff0c 生成训练数据 1 xff0c 原文相关知识 we use the noisy images from a wide range of noise levels e g 0 55 to train a single DnCNN

  • win10 10016自动重启错误解决记录

    1 xff0c 没解决 1352127440 xff0c 找到 组件服务 xff0c 然后依次展开组件服务 计算机 我的电脑 DCOM配置 xff0c 找到 9CA88EE3 ACB7 47C8 AFC4 AB702511C276 xff0

  • 无偏估计、有效性、相合性

    定义 xff1a 在已知概率分布函数构造的情况下 xff0c 概率分布的一些参数未知 xff0c 如高斯分布的namda 方差 xff0c 而利用采集到的参数来对未知参数进行估计就是参数估计 比较基础的有矩估计 最大似然估计 而不同的方法对

  • Windows10下安装point-cloud-annotation-tool点云标注工具——吐血之路总结

    零 为了标注点云数据 xff0c 经过多方查找免费开源的标注软件 xff0c 根据使用要求和方便程度最终选择了这款可以在Windows下编译安装的point cloud annotation tool xff0c 基于QT和vtk和PCL进

  • ROS 中CompressedImage消息的发布与订阅

    背景 xff1a 某些情况下需要录图像数据的包 xff0c 非常占空间和带宽 xff0c 尤其对于一些工业相机图像一张好几兆 xff0c 每秒30帧的话一份钟好几个G xff0c 这时候可以选择的订阅压缩图像 xff0c 下面直接来个dem

  • 【C#】简单的串口发送

    一 核心代码 xff1a SerialPort serialPort span class token operator 61 span span class token keyword new span span class token

  • 原生OKHttp以及OKHttpUtil的使用

    Android系统提供了两种HTTP通信类 xff0c HttpURLConnection和HttpClient 尽管Google在大部分安卓版本中推荐使用HttpURLConnection xff0c 但是这个类相比HttpClient实

  • c++编译器配置错误问题clang: error: linker command failed with exit code 1 (use -v to see invocation)

    背景 xff1a ubuntu18 04系统 之前装其他程序的时候安装了一些软件 xff0c 不知道什么时候g 43 43 编译器从 usr bin c 43 43 组里面给删掉了 xff0c 默认的编译器成了clang 43 43 xff

  • apollo7.0------浅谈激光雷达运动补偿(二)--计算解析

    背景介绍 运动补偿相关介绍参考第一篇博客 xff1a apollo7 0 浅谈激光雷达运动补偿 龙性的腾飞的博客 CSDN博客 lidar运动补偿 本篇博客主要解释一下上篇博客中运动补偿的计算部分 xff0c 简单来说就是一个利用四元数球面

  • Matlab激光雷达相机联合标定经验分享

    一 背景介绍 联合标定是做多传感器融合的基础工作 xff0c 也是一个没有最好只有更好的研究方向 xff0c 相关论文也是层出不穷 xff0c 网上也有许多开源的工作 xff0c 包括Autoware的工具箱我也试过 xff0c 感觉标定效

  • 如何更改Ubuntu系统的输出为HDMI（耳机，扬声器）？

    由于需要用HDMI外接音频设备 xff0c 故想要改变电脑输出 xff0c 本人用的为Ubuntu14 04 开始在网上搜寻怎么更改 xff0c 查到需在声音设置里面更改音频输出为HDMI xff0c 可当我打开声音设置 xff0c 嗯 x

  • PPT中插入图片背景透明化小技巧

    新版的编辑器真不适应 xff0c 费劲 xff01 xff01 xff01 最近两天做开题答辩ppt xff0c 发现了ppt中处理图片背景的一个小技巧 xff0c 在此分享给大家 PPT一般会带有背景图片 xff0c 那种带浅色调logo

  • ROS发布Float32MultiArray消息C++/Python

    在ros下发布一个字符串消息或整数消息 xff0c 网上例程不少 xff0c ROSwiki上也有教程 xff0c 有时就需要一次发送不止一个数据 xff0c 这时候就得用到数组了 xff0c C 43 43 的也好找 xff0c 不过py

  • c++中string、char *、char[]相互转换

    一 string转char 主要有三种方法可以将str转换为char 类型 xff0c 分别是 xff1a data c str copy 其中 xff0c copy 可能会报安全性错误 xff0c 自行解决即可 3 1 data 方法 s

  • char数组与char指针

    转载来源 xff1a https www cnblogs com nzbbody p 3553222 html https blog csdn net jack 20 article details 78913202 一 0 的添加 存在的

  • linux下tcpdump的使用

    简介 用简单的话来定义tcpdump xff0c 就是 xff1a dump the traffic on a network xff0c 根据使用者的定义对网络上的数据包进行截获的包分析工具 tcpdump可以将网络中传送的数据包的 头

  • khadas vim3安装ros1

    khadas vim3 按照网上的方法可以正常安装ros2 xff0c 但是按照ros1则可能会有一些奇奇怪怪的问题导致按照失败 xff0c 不过在一位群友的帮助下 xff0c 找到了解决的方法 khadas vim3 将源换为下面 xff

  • 【Android】CMake添加多个c文件

    1 准备工作 先下相关的插件 xff0c 进入setting xff0c 勾选这LLDB NDK CMake三个 xff0c 点击OK后即可下载 2 Native C 43 43 工程 简单总结一下CMake使用的操作步骤 1 新建Nati

  • 什么是字节序（端序、低端字节序、高端字节序、网络字节序）

    前言 一个内容为12 xff08 字符串 xff09 的文本文件 xff0c 它的第一个字节是什么 xff08 小端序 xff09 xff1f 如果你的回答是0x32 xff0c 那你真的应该好好理解下字节序了 如下图所示 xff0c 我这

  • APM中电机输出分析

    一 APM类分析 老规矩 xff0c 先上类图 xff08 1 xff09 如图 xff08 1 xff09 所示 xff0c AP Motors是大部分电机类的父类 xff0c 是AC AttitudeControl姿态控制类的保护型成员

热门标签