ORB-SLAM3
- 根目录下的CMakeList.txt, opencv版本改为3， 目的是与ROS下的CMakeList.txt指定的opencv版本相同，都为3.否则会段错误。
- ./build.sh ./build_ros.sh 编译
- 命令：
rosrun ORB_SLAM3 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples_old/RGB-D/RealSense_D435i.yaml
Realsense D435i
- realsense运行RGB-D：
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch depth_width:=640 depth_height:=480 depth_fps:=30 color_width:=640 color_height:=480 color_fps:=30
- 修改realsense参数
roscd realsense2_camera/
vim rs_camera.launch
- 在rs_camera.launch 文件中确保以下两个参数为 true： 保证深度图与彩色图对齐，realsense相机采用硬同步。
<arg name="enable_sync" default="true"/>
<arg name="align_depth" default="true"/>
- 使用深度对齐后的话题话题：
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(nh, "/camera/color/image_raw", 100);
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "/camera/aligned_depth_to_color/image_raw", 100);
三、录制双目数据集，参考链接
- 修改rs_camera.launch 文件
<arg name="infra_width" default="640"/>
<arg name="infra_height" default="480"/>
<arg name="enable_infra" default="true"/>
<arg name="enable_infra1" default="true"/>
<arg name="enable_infra2" default="true"/>
<arg name="infra_rgb" default="false"/>
<arg name="unite_imu_method" default="linear_interpolation"/>
- 运行realsense相机
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch initial_reset:=true
- 配置相机
rosrun rqt_reconfigure rqt_configure
把stereo_module 里emitter_enabled设置为off，关闭结构光
4. 打开可视化窗口
rosrun rqt_image_view rqt_image_view
5.录制数据集Bag
rosbag record /camera/color/image_raw /camera/imu /camera/infra1/image_rect_raw /camera/infra2/image_rect_raw
6.Bag包转图片参考链接
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