InterRealSenseD435i SDK安装
一、 命令行的安装方式安装
1.注册服务器的公钥：
打开终端输入
sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE
2.将服务器添加到存储库列表中：
在终端里输入
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u
3.安装库：
在终端里输入
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
4.安装开发者和调试包：
在终端里输入
sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg
使用这两条命令的时候会非常的慢。可能是网络的问题
5.测试SDK2
把相机与电脑上的USB3.0口相连后（不是USB3.0口可能会出问题），打开终端输入
realsense-viewer
二、 使用源码编译的方法
手动下载地址：
github：https://github.com/IntelRealSense/librealsense
1. 下载source
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense
2. 安装依赖项
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev
3. 安装权限脚本
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
4. 编译安装
mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install
5. 测试
进入librealsense/build/examples/capture，测试效果：
./rs-capture
或直接使用realsense-viewer工具查看效果：
realsense-viewer
原文链接：https://blog.csdn.net/YOULANSHENGMENG/article/details/125334427
realsense-ros安装
创建ros工作空间
mkdir -p ~/realsense_ws/src && cd ~/realsense_ws/src
下载源码并检查依赖
git clone -b 2.2.7 https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
sudo apt-get install ros-kinetic-ddynamic-reconfigure
编译
cd ~/realsense_ws
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
出现错误
error: ‘find_if’ was not declared in this scope
texture_frame_itr = find_if(frameset.begin(), frameset.end(), [&texture_source_id, &available_formats] (rs2::frame f)
执行以下命令
cd realsense_ws/src/realsense-ros/realsense2_camera/src
Ctal+F键查找，在所有的find_if前面加上std::
修改完后返回realsense_ws再执行上面的指令
catkin_make install
echo "source ~/realsense_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
测试
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
正常执行后，可以使用ros话题查看
rostopic list
会发现没有imu的话题。
打开rs_camera.launch进行下面的处理进行更改
<arg name="enable_gyro" default="true"/>
<arg name="enable_accel" default="true"/>
<arg name="unite_imu_method" default="linear_interpolation"/>
<arg name="enable_sync" default="true"/>
更改后执行命令
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
rostopic list
展现的话题中出现imu相关的话题
原文链接：https://blog.csdn.net/YOULANSHENGMENG/article/details/125334427
原文链接：https://blog.csdn.net/qq_42037180/article/details/109163699
