【Intel® RealSense™ SDK 2.0 】在【Linux】环境配置记录

Intel® RealSense™ SDK 2.0 官网

系统环境

ubuntu 18.04

建conda环境

conda create -n real_sense python=3.7
conda activate real_sense

pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple scikit-build
pip3 install opencv-contrib-python -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
pip3 install numpy
pip3 install PyQt5 -i https://pypi.douban.com/simple
pip3 install PyQt5-tools -i https://pypi.douban.com/simple

Real_Sense SDK 2.0 Ubuntu X86/AMD64 的 Debian 安装包

官方Linux 发行版SDK安装指南
Linux Ubuntu 编译安装

1. 使 Ubuntu 保持最新：

   更新 Ubuntu 发行版，包括获取最新的稳定内核：
   sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

2. 安装软件包：
   注册服务器的公钥：

   sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

   如果仍然无法检索到公钥，请检查并指定代理设置：export http_proxy=“http://:”
   ，然后重新运行该命令。请参阅以下链接中的其他方法。

3. 将服务器添加到存储库列表中：

   sudo add-apt-repository “deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main” -u

   安装库（如果升级包，请参阅下面的部分）：

   sudo apt-get install librealsense2-dkms
   sudo apt-get install librealsense2-utils

   以上两行将部署 librealsense2 udev 规则，构建和激活内核模块，运行时库和可执行演示和工具。

   可选择安装开发人员和调试包：安装包后，您可以

   sudo apt-get install librealsense2-dev
   sudo apt-get install librealsense2-dbg

   重新连接英特尔实感深度摄像头并运行：realsense-viewer以验证安装。

Python库的安装和调用

官方Python Wrapper

pip install pyrealsense2

官方例程（已修改）

	# First import the library
	import pyrealsense2 as rs
	import numpy as np
	# Create a context object. This object owns the handles to all connected realsense devices
	pipeline = rs.pipeline()
	pipeline.start()
	
	try:
	    while True:
	        # Create a pipeline object. This object configures the streaming camera and owns it's handle
	        frames = pipeline.wait_for_frames()
	        depth = frames.get_depth_frame()
	        depth_data = depth.as_frame().get_data()
	        np_image = np.asanyarray(depth_data)
	
	        if not depth:
	            continue
	
	        # Print a simple text-based representation of the image, by breaking it into 10x20 pixel regions and approximating the coverage of pixels within one meter
	        coverage = [0] * 64
	        for y in range(480):
	            for x in range(640):  # 每行检测640个点
	                dist = depth.get_distance(x, y)  # 在给定的像素处提供以米为单位的深度
	                if 0 < dist and dist < 1:
	                    coverage[x // 10] += 1  # x上每10个点对应一个要打印的深度记录
	
	            if y % 20 == 19:  # 每20个y打印一次
	                line = ""
	                for c in coverage:
	                    line += " .:nhBXWW"[c // 25]  # 根据深度记录打印不同字符
	                coverage = [0] * 64
	                print(line)
	
	finally:
	    pipeline.stop()
	```
	
## 参考文献：
[Ubuntu 18.04 ———（Intel RealSense D435i）安装相机的驱动librealsense + realsense-ros](https://blog.csdn.net/qq_38364548/article/details/124784454)