参考视频：机器人操作系统 ROS 快速入门教程
手机界的安卓操作系统就和机器人界的ros操作系统一样，向上可以扩展不同应用，向下可以适应不同的硬件设备
模块化：ros中每个.lanuch文件相当于一个机器人，每个node节点相当于一个模块
分布式：可以使用多个计算机（实际上是cpu）来处理不同模块的计算任务
ros操作系统要跑在运算能力强的芯片上，例如瑞芯微、树莓派、电脑等，通过数据链路（usb、串口）与单片机进行通信传输指令与数据，在ros的应用中开发能够进行串口通信的node，例如GMapping（建图）、Move_base（自主导航）
ubuntu20.04安装教程
一些注意点：
关于20.04版本：
https://releases.ubuntu.com/20.04.5，选“64-bit PC (AMD64) desktop image”版本修改分辨率
安装过程跳过更新
虚拟机备份
安装vmware tools工具
Ubuntu20.04使用过程中总是弹出检测到系统程序出现问题的解决方法
Ubuntu已安装VMware Tools仍无法粘贴复制主机文件夹
刚建立好的linux虚拟机使用NAT方式可以连接外网，系统重启几次，系统无法上网，这是什么问题导致的呢？
sudo dhclient -v 动态分配地址，但是每次开机都需要执行该指令其他教程：
lsb_release -a
关于无法保存只读文件问题，可以在home目录下创建好该文件然后复制过去
sudo apt-get update//必须执行
sudo apt-get upgrade//非必须执行
教程链接
文章教程
ubuntu有自带的下载源，到指定的应用商城下载软件包
ROS官方应用商城网站：index.ros.org
添加不同的源，就类似于添加不同的应用商城
下载指令格式：
suod apt install ros-noetic-软件包名称
软件包需要ros系统启动起来才能使用，另外开终端输入
roscore
报错的解决方法
运行软件包指令
rosrun 包的名称 节点的名称
安装如下两个软件包进行测试
sudo apt install ros-noetic-turtlesim
sudo apt install ros-noetic-rqt-robot-steering
运行两个软件包
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering
输入框中可以修改速度发送的主题名称
点击软件包的名称可以查看详细信息，例如源代码存放位置是github
右侧的website内有软件包的使用细节介绍
在github中下载的是源码，没有编译，需要在本地编译，编译时有指定的文件格式，所以需要建立一个工作空间，所谓的工作空间就是符合某种要求的目录结构，编译器会安装这个目录结构去检索源代码，完成编译工作
sudo apt install git
在src目录下克隆软件包
git clone https://github.com/6-robot/wpr_simulation.git
下载后的目录结构中有scripts目录，【用于放置脚本文件，执行脚本可以为下载安装和编译需要用到的依赖项，为实体机器人映射端口】，根据ros版本执行不同的脚本，此类操作只需要执行一次
./install_for_noetic.sh
cd ~/catkin_ws
catkin_make
注意：该指令（catkin_make）只能在catkin_ws路径下，会对src里面的源代码进行编译
编译完成后会得到如下几个文件
然后是将catkin_ws工作空间里面的环境变量加载到终端里面，使用source指令载入工作空间的环境设置
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
使用roslaunch运行编译好的ros程序
roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch
通过上面安装的速度控制工具可以控制机器人运动，运行软件包
rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering
通常会把设置工作空间环境参数的source指令放到终端启动的初始化脚本文件bashrc中
gedit ~/.bashrc
在最末尾添加
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
在终端输入
source ~/.bashrc
快速下载教程
下载后的路径在
/home/fang/下载
执行解压
sudo dpkg -i 压缩包名称
运行vscode
code
在vscode软件中将/home/fang/catkin_ws/src添加为工作空间
其他插件：地址
按下：ctrl+shift+b
选择第一项：
此时编译工作空间里面的软件包
当然也可以设置第一项为默认编译选择，点击右侧齿轮按钮
此时工作目录中出现的tasks.json文件，修改group选项
出现头文件引用问题是，c/c++插件没有找到，删除左侧的c__cpp_properties.json文件，然后关闭vscode再打开，此时ros插件会初始化，会修改c__cpp_properties.json文件，自动将头文件添加到路径中
特殊情况：ros插件无法识别，则需要手动关闭报错，按住ctrl+shift+p，输入：error squiggles，选择禁用错误波形曲线，此时左侧会多一个setting.json文件， 如果要启动检查则改为true
安装Terminator
sudo apt install terminator
ctrl+AIT+T启动Terminator，在运行其他任务的时候可以分割界面
注意：ctrl+shifr+E可能会激活ubuntu输入法的符号模式，需要取消输入法对该快捷键的占用，终端输入：ibus-setup，删除该快捷键的占用，操作步骤如下
一个机器人由多个节点组成
使用apt下载的，虽然只使用了一个软件包里面的某些节点的功能，但是下载的还是整个软件包（package）
ros采用cmake和catkin作为编译工具，引入了package的概念（ros中各个节点采用模块化的思想），可以将各个节点的关联性进行分类，一次只安装一个包（一组节点），此时包可以理解为节点的容器
进入catkin_ws/src目录：
catkin_create_pkg ssr_pkg rospy roscpp std_msgs
catkin_create_pkg指令：
catkin_create_pkg <包名> <依赖项列表>
ps：依赖项是通用的依赖项，也可以成为
通用节点
- rospy：ros和python结合
- roscpp：ros和cpp结合
- std_msgs ：标准消息
此时会创建两个文件，两个目录
ps：
- 凡是catkin软件包里面一定含有package.xml
- CMakeLists.txt是指令和注释，可以作为编译项进行复制，避免写错，##表示注释 ，#表示指令
该指令可以在终端中进入指定软件包的文件地址
路径：/opt/ros/noetic/share/roscpp 里面都是软件包，来源于安装ros的desktop-full基础包或独立扩展包
catkin_ws工作空间中的软件包则是源码，而在此目录下是可执行文件在bashrc中
source /opt/ros/noetic/setup.bash和source ~/catkin_ws/devel/setup.bash就分别是软件包的两个安装空间
在srv目录下创建chao_node.cpp文件
#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char *argv[])//argv没有const
{
/* code */
ros::init(argc,argv,"chao_node");//节点初始化后才能与ros系统产生连接，才能调用ros的核心功能
printf("hello world");
//节点启动后一直运行，true可以替换为ros::ok()函数，避免节点不响应任何外部信号，例如ctrl+c
while(ros::ok()){
printf("hhhhh");
}
return 0;
}
打开CMakeLists.txt，添加如下两条
# 为这个包的节点添加可执行指令
# 前一项：指定可执行文件的名字，可以和节点名保持一致
# 后一项：指定从哪个代码文件进行编译
add_executable(chao_node src/chao_node.cpp)
# 链接ros::init函数所在的库文件
target_link_libraries(chao_node
${catkin_LIBRARIES}
)
rosrun <包名> <节点文件名>
一个话题多个发布者的情况是存在的，例如底盘驱动需要速度指令，该指令可以由跟踪或者导航节点发布，注意的是要控制发布的顺序
不同的消息包有不同的消息类型，标准消息包std_msgs就包含多个基本消息类型
可以将消息类型理解为C语言中的结构体
chao_node.cpp
#include <ros/ros.h>
#include<std_msgs/String.h>
int main(int argc, char *argv[])
{
/* code */
ros::init(argc,argv,"chao_node");
ros::NodeHandle nh;//该对象是节点与ROS通讯的关键，理解为管家,通过管家发布一个话题并得到一个消息发送对象
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("connect",10);//pub理解为由管家发的手机,该函数是泛型函数，尖括号参数是消息类型，参数是话题名称和，消息缓存长度
ros::Rate loop_rate(10);//生成频率对象，括号内是每秒执行次数，即为10hz
while(ros::ok()){
printf("wait for connect!\n");
std_msgs::String msg;
msg.data = "we can hhhhhh !!!!";
pub.publish(msg);
loop_rate.sleep();//短时间阻塞
}
return 0;
}
消息缓存长度可以避免等待订阅者订阅消息的时间问题
编译：
ctrl+shift+b
运行：
roscore
rosrun ssr_pkg chao_node
运行结果：
查看当前系统中所有活跃的话题的指令
rostopic list
查看指定话题中消息包发送频率的指令
rostopic hz /话题名称
查看指定话题中发送消息包内容的指令
rostopic echo /话题名称
将unicode字符转化为中文的指令
echo -e “Unicode命令”
ma_node.cpp
#include <ros/ros.h>
#include<std_msgs/String.h>
//系统自动调用
void chao_callback(std_msgs::String msg){
ROS_INFO(msg.data.c_str());//将字符数组转化为string类型,并打印时间措
}
int main(int argc, char *argv[])
{
/* code */
setlocale(LC_ALL,"");//接受发布者的中文内容
ros::init(argc,argv,"ma_node");
ros::NodeHandle nh;//该对象是节点与ROS通讯的关键，理解为管家,通过管家发布一个话题并得到一个消息发送对象
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("connect",10,chao_callback);//pub理解为由管家发的手机,该函数是泛型函数，尖括号参数是消息类型，参数是话题名称和，消息缓存长度
while(ros::ok()){
ros::spinOnce();//调用该函数会注意到消息包的接收
}
return 0;
}
缓存长度
保持话题发布，然后在终端执行
rqt_graph
在任意一个软件包（例如atr_pkg）中创建launch文件夹，新建launch文件
auto_run.launch
<launch>
//roscode不需要描述，因为只要运行launch文件就会自动启动roscode
<node pkg="ssr_pkg" type="yao_ndoe" name="yao_node"/>
<node pkg="ssr_pkg" type="chao_ndoe" name="chao_node" launch-prefix="gnome-terminal -e"/>//表示使用一个新的终端去运行节点
<node pkg="atr_pkg" type="ma_ndoe" name="ma_node" output="screen"/>//订阅者
</launch>
节点名称name是为了避免同名节点
先删除注释，避免报错
roslaunch atr_pkg auto_run.launch
机器人的运动方向设定
速度消息包的内容
在index.ros.org网站，搜索软件包：geometry_msgs，找到ros版本为noetic，找到速度控制的消息类型：Twist ，包含两个数据成员linear（线性）和angular（角度），分别对应矢量速度和旋转速度
流程图，有两个节点，之间通过话题进行通信，速度话题的名称一般是command_velocity
首先，下载wpr_simulation源码包，使用教程可以查看上面
运行wpr_simulation分两个终端执行如下代码
roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch
rosrun wpr_simulation demo_vel_ctrl
进入catkin_ws/src目录：
catkin_create_pkg vel_pkg rospy roscpp geometry_msgs
进入src目录创建vel_node.cpp
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "demo_vel_ctrl");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 10);
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.linear.x = 0.1;
vel_msg.linear.y = 0.0;
vel_msg.linear.z = 0.0;
vel_msg.angular.x = 0;
vel_msg.angular.y = 0;
vel_msg.angular.z = 0;
ros::Rate r(30);
while(ros::ok())
{
vel_pub.publish(vel_msg);
r.sleep();
}
return 0;
}
修改CMakeLists.txt
add_executable(vel_node src/vel_node.cpp)
add_dependencies( vel_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(vel_node
${catkin_LIBRARIES}
)
编译：
运行：
roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch
rosrun vel_pkg vel_node
Rviz是可视化工具，方便对机器人状态实时观测的辅助工具
执行仿真工具
roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch
拆分终端输入
rviz
修改fixed frame为base_footprint，然后点击左侧add添加机器人模型
添加激光雷达显示条
修改激光雷达的话题名称和显示点大小
rviz仿真工具与gazebo可视化工具的关系
保存可视化工具的配置
手动：File->save config as->在主目录下保存lidar.rivz，下次使用要手动点open config
自动：在launch中加载rviz配置文件
传感器数据包：sensor_msgs，找到消息类型：LaserScan
在运行仿真和可视化工具的前提下，显示scan话题里面的消息
rostopic echo /scan --noarr #把数组折叠起来
起始角度和终止角度【对ranges数组有用】
测距的旋转角度和时间差【用于修正高速运动的机器雷达测距点阵的形变】
两次扫描时间差为雷达转一圈所耗费的时间，
ranges数组
intensities表示信号的强度，强度越强，数据值有效性越高
分两个终端执行如下代码
roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch
rosrun wpr_simulation demo_lidar_data
流程图
进入catkin_ws/src目录：
catkin_create_pkg lidar_pkg rospy roscpp sensor_msgs
进入src目录创建lidar_node.cpp
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <sensor_msgs/LaserScan.h>
void LidarCallback(const sensor_msgs::LaserScan msg)
{
int nNum = msg.ranges.size();
int nMid = nNum/2;//180°为正前方
float fMidDist = msg.ranges[nMid];
ROS_INFO("前方测距 ranges[%d] = %f 米", nMid, fMidDist);
}
int main(int argc, char** argv)
{
setlocale(LC_ALL,"");//设置中文编码
ros::init(argc,argv,"demo_lidar_data");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber lidar_sub = n.subscribe("/scan", 10, &LidarCallback);
ros::spin();//保持节点运行不退出
}
修改CMakeLists.txt
add_executable(lidar_node src/lidar_node.cpp)
target_link_libraries(lidar_node
${catkin_LIBRARIES}
)
编译
运行：
roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch
rosrun lidar_pkg lidar_node
修改lidar_node.cpp
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <sensor_msgs/LaserScan.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
ros::Publisher vel_pub;
static int nCount = 0;
void LidarCallback(const sensor_msgs::LaserScan msg)
{
int nNum = msg.ranges.size();
int nMid = nNum/2;
float fMidDist = msg.ranges[nMid];
ROS_INFO("前方测距 ranges[%d] = %f 米", nMid, fMidDist);
if(nCount > 0)
{
nCount--;
return;
}
geometry_msgs::Twist vel_cmd;
if(fMidDist < 1.5f)
{
vel_cmd.angular.z = 0.3;
nCount = 50;
}
else
{
vel_cmd.linear.x = 0.05;
}
vel_pub.publish(vel_cmd);
}
int main(int argc, char** argv)
{
setlocale(LC_ALL,"");
ros::init(argc,argv,"demo_lidar_behavior");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber lidar_sub = n.subscribe("/scan", 10, &LidarCallback);
vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel",10);
ros::spin();
}
编译
运行
roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch
rosrun lidar_pkg lidar_node
orientation：融合姿态，对角速度和加速度进行融合换算得到
angular_velocity：角速度
liner_acceleration：线性加速度
优点：
缺点：
之前提到过这种方法是要按照一个固定的坐标轴的顺序旋转的，因此不同的顺序会造成不同的结果；
会造成万向节锁（Gimbal Lock）的现象。这种现象的发生就是由于上述固定坐标轴旋转顺序造成的。理论上，欧拉旋转可以靠这种顺序让一个物体指到任何一个想要的方向，但如果在旋转中不幸让某些坐标轴重合了就会发生万向 节锁，这时就会丢失一个方向上的旋转能力，也就是说在这种状态下我们无论怎么旋转（当然还是要原先的顺序）都不可能得到某些想要的旋转效果，除非我们打破原先的旋转顺序或者同时旋转3个坐标轴。
由于万向节锁的存在，欧拉旋转无法实现球面平滑插值；
优点：
可以避免万向节锁现象；
只需要一个4维的四元数就可以执行绕任意过原点的向量的旋转，方便快捷，在某些实现下比旋转矩阵效率更高；
可以提供平滑插值；
缺点：
其实就是一个物体在一个3D世界里面随着旋转顺序和旋转角度的改变，导致物体只能在一个固定的平面旋转，无法旋转到你预想的角度。. 由于物体的旋转，物体的坐标轴方向也发生了改变，导致其中2条坐标轴发生了 重合 。
视频解读
流程图
实现步骤
进入catkin_ws/src目录：
catkin_create_pkg imu_pkg rospy roscpp sensor_msgs
进入src目录创建imu_node.cpp
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/imu.h>
#include <tf/tf.h>//可将四元数转化为欧拉角
void IMUCallback(const sensor_msgs::LaserScan msg)
{
// 检测消息包中四元数数据是否存在
if(msg.orientation_covariance[0] < 0)
return;
// 四元数转成欧拉角
tf::Quaternion quaternion(
msg.orientation.x,
msg.orientation.y,
msg.orientation.z,
msg.orientation.w
);
//定义三个double变量，装载欧拉角结果
double roll, pitch, yaw;
tf::Matrix3x3(quaternion).getRPY(roll, pitch, yaw);
// 弧度换算成角度
roll = roll*180/M_PI;
pitch = pitch*180/M_PI;
yaw = yaw*180/M_PI;
ROS_INFO("滚转= %.0f 俯仰= %.0f 朝向= %.0f", roll, pitch, yaw);
}
int main(int argc, char** argv)
{
setlocale(LC_ALL,"");//设置中文编码
ros::init(argc,argv,"imu_node");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber lidar_sub = n.subscribe("/imu/data", 10, &IMUCallback);
ros::spin();//保持节点运行不退出
return 0;
}
修改CMakeLists.txt
add_executable(imu_nodesrc/imu_node.cpp)
add_dependencies( imu_node${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(imu_node
${catkin_LIBRARIES}
)
编译：
运行：
roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch
rosrun imu_pkg imu_node
实现步骤：
修改imu_node.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "sensor_msgs/Imu.h"
#include "tf/tf.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"
// 速度消息发布对象（全局变量）
ros::Publisher vel_pub;
// IMU 回调函数
void IMUCallback(const sensor_msgs::Imu msg)
{
// 检测消息包中四元数数据是否存在
if(msg.orientation_covariance[0] < 0)
return;
// 四元数转成欧拉角
tf::Quaternion quaternion(
msg.orientation.x,
msg.orientation.y,
msg.orientation.z,
msg.orientation.w
);
double roll, pitch, yaw;
tf::Matrix3x3(quaternion).getRPY(roll, pitch, yaw);
// 弧度换算成角度
roll = roll*180/M_PI;
pitch = pitch*180/M_PI;
yaw = yaw*180/M_PI;
ROS_INFO("滚转= %.0f 俯仰= %.0f 朝向= %.0f", roll, pitch, yaw);
// 速度消息包
geometry_msgs::Twist vel_cmd;
// 目标朝向角
double target_yaw = 90;
// 计算速度
double diff_angle = target_yaw - yaw;
vel_cmd.angular.z = diff_angle * 0.01;
vel_cmd.linear.x = 0.1;
vel_pub.publish(vel_cmd);
}
int main(int argc, char **argv)
{
setlocale(LC_ALL, "");
ros::init(argc,argv, "demo_imu_behavior");
ros::NodeHandle n;
// 订阅 IMU 的数据话题
ros::Subscriber sub = n.subscribe("imu/data", 100, IMUCallback);
// 发布速度控制话题
vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel",10);
ros::spin();
return 0;
}
编译：
运行：
roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch
rosrun imu_pkg imu_node
ROS消息包分为
<build_depend>和<exec_depend>中
catkin_create_pkg new_msgs roscpp rospy std_msgs message_generation message_runtime
软件包添加msg目录
新建自定义消息文件new.msg
new.msg文件
//定义消息类型
string name
int64 age
string data
如图所示：
修改CMakeLists.txt
## Generate messages in the 'msg' folder
add_message_files(
FILES
new.msg
)
新的消息类型需要依赖的其他消息包列表，string是std_msgs中的数据类型
## Generate added messages and services with any dependencies listed here
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
依赖的软件包能够在启动的时候使用新定义的消息类型
catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES qq_msg
CATKIN_DEPENDS message_generation message_runtime roscpp rospy std_msgs
# DEPENDS system_lib
)
在package.xml中，确认message_generation、message_runtime都加入依赖项中<build_depend>和<exec_depend>中
查看新的消息类型是否进入消息列表
rosmsg show new_msgs/new
消息包名称/消息类型
chao_node.cpp
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <new_msgs/new.h>
int main(int argc, char *argv[])
{
/* code */
ros::init(argc,argv,"chao_node");
ros::NodeHandle nh;//该对象是节点与ROS通讯的关键，理解为管家,通过管家发布一个话题并得到一个消息发送对象
ros::Publisher pub = nh.advertise<new_msgs::new>("connect",10);//pub理解为由管家发的手机,该函数是泛型函数，尖括号参数是消息类型，参数是话题名称和，消息缓存长度
ros::Rate loop_rate(10);//生成频率对象，括号内是每秒执行次数，即为10hz
while(ros::ok()){
printf("wait for connect!\n");
new_msgs::new msg;
msg.name = "woshishui";
msg.age = 18;
msg.data = "we can hhhhhh !!!!";
pub.publish(msg);
loop_rate.sleep();//短时间阻塞
}
return 0;
}
修改chao_node的编译规则
使其先去编译新的消息包，然后再编译节点
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
new_msgs
)
添加节点编译的依赖项
add_dependencies(chao_node new_msgs_generate_messages_cpp)
修改package.xml
ma_node.cpp
#include <ros/ros.h>
#include<std_msgs/String.h>
#include<new_msgs/new.h>
//系统自动调用
void chao_callback(new_msgs::new msg){
ROS_WARN(msg.name.c_str());//将字符数组转化为string类型,并打印时间措
ROS_INFO("年龄为：%d",msg.age);
ROS_INFO(msg.data.c_str());//将字符数组转化为string类型,并打印时间措
}
int main(int argc, char *argv[])
{
/* code */
setlocale(LC_ALL,"");//接受发布者的中文内容
ros::init(argc,argv,"ma_node");
ros::NodeHandle nh;//该对象是节点与ROS通讯的关键，理解为管家,通过管家发布一个话题并得到一个消息发送对象
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("connect",10,chao_callback);//pub理解为由管家发的手机,该函数是泛型函数，尖括号参数是消息类型，参数是话题名称和，消息缓存长度
while(ros::ok()){
ros::spinOnce();//调用该函数会注意到消息包的接收
}
return 0;
}
修改ma_node的编译规则
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
new_msgs
)
添加节点编译的依赖项
add_dependencies(chao_node new_msgs_generate_messages_cpp)
修改package.xml
栅格尺寸 = 栅格边长=地图分辨率，体现地图的精细程度，ros中默认是0.05米
OccupancyGrid.msg数据包的描述
确定地图数据的规划
实现步骤：
编写map_pub_node.cpp
# include <iostream>
# include <ros/ros.h>
# include <nav_msgs/OccupancyGrid.h>
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "demo_map_pub");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher pub = n.advertise<nav_msgs::OccupancyGrid>("/map", 10);
ros::Rate r(1);
while (ros::ok())
{
nav_msgs::OccupancyGrid msg;
// header
msg.header.frame_id = "map";
msg.header.stamp = ros::Time::now();
// 地图描述信息
msg.info.origin.position.x = 0;
msg.info.origin.position.y = 0;
msg.info.resolution = 1.0;
msg.info.width = 4;
msg.info.height = 2;
// 地图数据
msg.data.resize(4*2);
msg.data[0] = 100;
msg.data[1] = 100;
msg.data[2] = 0;
msg.data[3] = -1;
// 发送
pub.publish(msg);
r.sleep();
}
return 0;
}
修改CMakeLists.txt
add_executable(map_pub_node src/map_pub_node.cpp)
target_link_libraries(map_pub_node
${catkin_LIBRARIES}
)
编译
终端运行三个语句
roscore
rosrun map_pkg map_pub_node
rviz
添加坐标系和地图标识，修改话题名称为/map，结果如图所示
参考视频：机器人操作系统 ROS 快速入门教程
阅读博文：
ROS教程（一）
ROS入门学习笔记