程序员经验分享-hwhale

PX4仿真时，如何在Gazebo下添加物理环境

2023-05-16

1、安装Gazebo，步骤略

2、下载安装Gazebo需要的世界模型，否则自动安装速度很慢

3、在Ubuntu终端里输入 gazebo ，打开一个空的 Gazebo 界面

 4、点击左上方的 insert ，选择要添加的模型

 

 5、布置好模型后，保存，命名为 myworld.world 

6、将保存好的 myworld.world 文件拷贝到  /PX4目录下/Tools/sitl_gazebo/worlds/home/cgd/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo/worlds 目录下

7、修改 /PX4目录下/launch 目录下的 mavros_posix_sitl.launch 文件，修改方式如下：

将

<arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/empty.world"/>

修改为

<arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/myworld.world"/>

其余部分不需要修改

8、在终端下运行  roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch 即可看到PX4飞机已经在自己建立的物理环境中了

 在Gazebo内给PX4添加传感器，请参考一下链接，后续我会再整理：

https://www.freesion.com/article/7176989941/

https://blog.csdn.net/u013083665/article/details/104840286

本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)

PX4仿真时，如何在Gazebo下添加物理环境 的相关文章

  • 无人机高精度导航系统GT08N——支持RTK、PPK 、双天线测向

    最近几年无人机市场可以说的上是非常火爆的 xff0c 无人机公司也是数不胜数 无人机的应用场合也是非常之多的 xff0c 农业 物流 安防 巡航 测绘 航拍等等都得到了非常好的应用 同时无人机市场也催生了许多的配套设备的发展 RTK xff

  • FreeRTOS操作系统如何设置的PendSV和SysTick优先级

    首先应该明确PendSV和SysTick的优先级应该设置为最低 xff0c 具体原因参见这一篇博客 PendSV功能 xff0c 为什么需要PendSV 设置优先级在函数port c中的xPortStartScheduler 函数中实现的

  • 自平衡小车控制（stc12+mpu6050程序）

    自平衡小车控制 xff08 stc12 43 mpu6050程序 xff09 两轮自平衡车最终版控制程序 xff08 6轴MPU6050 43 互补滤波 43 PWM电机 xff09 单片机STC12C5A60S2 晶振 xff1a 20M

  • 深度学习常见名词概念：Sota、Benchmark、Baseline、端到端模型、迁移学习等的定义

    深度学习 xff1a Sota的定义 Sota非端到端模型端到端模型Benchmark Baseline并发 并行 串行迁移学习微调进程 线程监督学习非监督学习半监督学习泛化 xff08 Generalization xff09 正则化 x

  • VINS 系统总结

  • VIO算法总结（一）

    所谓VIO xff08 visual inertial odometry xff09 就是视觉传感器 xff08 camera xff09 43 IMU xff08 inertial measurement unit xff09 一起来做自

  • 西门子1200、1500 PLC中如何将寄存器(M,D,DB)值存入到结构体变量中

    如果将MD100 QD100的值存入到结构体中 xff0c 直接存储过去是存不了的 解决方法是 xff1a 1 建立一个COPY块 xff0c 为FB FC型均可 将寄存器的值或结构体的值序列化 建立出来的库 xff0c 具体作用是结构体

  • windows下clion配置cmake

    1 Cmake安装 cmake官方链接 进入cmake官网下载cmake xff0c 然后一路next xff0c 傻瓜式安装 2 MinGW安装 MinGW官网安装 xff0c 或者去其他论坛找资源 然后打开桌面的快捷方式 xff0c 没

  • ubuntu18.04 安装 roboware-studio

    RoboWare Studio是一个ROS集成开发环境 与ROS匹配性比起其他IDE更好 xff0c 可以用它开发 ROS更加简单 并且在官网ros wiki中有详细的使用教程 本文主要是在Ubuntu18 04中安装RoboWare St

  • 烧录工具Android Tool的使用

    RK3308 该工具是RK的开发工具 xff0c 用于烧录用的 xff0c 不同型号的芯片对应的Android Tool中的下载镜像界面也不一样 xff0c 你像RK3308编出来的烧录文件有如下 xff1a 对应的Android Tool

  • Jetson nano i2c教程（MPU6050 + PCA9685）

    首先介绍nano板子上的i2c相关的硬件信息 xff1a 安装所需要的i2c库 sudo apt get install l y i2c tools 完成nano中io与i2c设备的硬件接线 本次案例使用的是PCA9685和MPU6050

  • ROS中发布里程计消息（Odometry）

    目录 1 首先理解里程计是什么 xff1f 2 里程计发布流程3 发布里程计TF变换2 1c 43 43 发布TF变换2 2 python发布TF变换 根据阿克曼转向结构的车辆实现里程计消息的发布 xff0c 本文参考博客如下 xff0c

  • ROS std_msgs/Header 数据含义

    std msgs Header msg消息里数据主要有一下几部分 xff1a uint32 seq time stamp string frame id 分别对这些数据做一个介绍 xff0c 如有错误 xff0c 欢迎批评指正 xff01

  • Carsim中添加路径

    目录 1 新建3D Road 数据库2 设置具体参数3 添加自定义道路信息 利用carsim和simulink联合仿真时 xff0c 需要给定参考轨迹 xff0c 具体设置如下 xff1a 1 新建3D Road 数据库 在Miscella

  • Carsim 2019 Run Now 按钮灰色

    安装carsim后 xff0c Run control with Simulink 模块中的Run Now 和Send to simulink 按钮灰色如下图所示 xff1a 解决办法 xff1a 在License Setting中 xff

  • Ubuntu 添加串口权限

    ubuntu串口添加权限方法 Ubuntu 添加串口权限前言一 添加用户组 xff0c 可长期使用二 给当前终端权限 xff08 单次有效 xff09 1 指定串口2 通用 三 修改文件 Ubuntu 添加串口权限 提示 xff1a 文章写

  • Ubuntu 虚拟机右上角网络连接符号消失

    这里写自定义目录标题 Ubuntu 虚拟机右上角网络连接符号消失解决方案 xff1a Ubuntu 虚拟机右上角网络连接符号消失 Ubuntu 虚拟机右上角网络连接符号消失 xff0c 如下图所示 解决方案 xff1a span class

  • C/C++中局部变量static用法实例

    1 普通局部变量存储于进程栈空间 xff0c 使用完毕会立即释放 xff0c 静态局部变量使用static修饰符定义 xff0c 即使在声明时未赋初值 xff0c 编译器也会把它初始化为0 xff0c 并且静态局部变量存储于进程的全局数据区

  • 嵌入式C语言经典面试题（一）

    1 用预处理指令 define 声明一个常数 xff0c 用以表明1年中有多少秒 xff08 忽略闰年问题 xff09 define SECONDS PER YEAR 60 60 24 365 UL 我在这想看到几件事情 xff1a 1 d

  • 更新Ubuntu内核到最新版本

    想起自己多年前玩Linux的时候知道了两个命令 xff1a sudo apt get update sudo apt get upgrade 以为是能够更新所有软件的 xff0c 后来发现 系统还是不能够更新的 那么 xff0c 系统应该如

随机推荐

  • RK3308 按键Key与LED灯

    硬件原理图 LED指示灯 麦克风阵列子板上使用12颗RGB灯作为效果指示灯 用户可以通过I2C总线配置LED灯驱动IC来是实现不同场景下的灯效 按键Key 麦克风阵列子板上集成五个控制按键 xff0c 分别为 xff1a 控制音量增减的VO

  • if选择结构

    if单选择结构 if双选择结构 if多选择结构 span class token keyword if span span class token punctuation span score span class token operat

  • Windows10下Eclipse+Python环境配置与新项目创建

    最近心血来潮 xff0c 突然想学一下python xff0c 按理说应该不用Eclipse xff0c 但是一想以后还可能会用Java xff0c 那还是装这个 xff0c 然后配置一下环境吧 xff0c 其中也有很多坑 xff0c 希望

  • 理解地址空间和逻辑地址生成

    1 1 地址空间 物理地址 xff1a 硬件 例如内存条 所支持地址空间 xff0c 地址空间的管理由硬件完成 逻辑地址 虚拟地址 xff1a 运行地址所看到的地址空间 xff0c 地址空间是一维的 xff0c 应用程序更加容易访问和管理

  • QT DirectShowPlayerService::doSetUrlSource: Unresolved error code 0x800c000d ()

    使用QT播放音频的时候出现如下错误 DirectShowPlayerService doSetUrlSource Unresolved error code 0x800c000d 原因是url错误

  • 3种蓝牙架构实现方案（蓝牙协议栈方案）

    导言 不同的蓝牙架构可以用在不同的场景中 从而协议帧的架构方案也会不同 转载自 xff1a https www cnblogs com schips p 12293141 html 三种蓝牙架构实现方案 xff08 蓝牙协议栈方案 xff0

  • 驱动遍历句柄表

    xfeff xfeff 驱动遍历句柄表附加第二个方法的反汇编代码 其中还有对其拦截的方式的一些需要HOOK处比如伪造句柄表 因为大量使用硬编码所以此份代码通用性不强一切均在虚拟机XP3下操作 include 34 ntddk h 34 ty

  • Javascript案例：猜数字游戏

    要求 程序随机生成一个1 10之间的数字 xff0c 并让用户输入一个数字 如果大于该数字 xff0c 就提示 xff0c 数字大了 xff0c 继续猜如果小于该数字 xff0c 就提示 xff0c 数字小了 xff0c 继续猜如果等于该数

  • 操作系统之进程 (五) --- 进程、进程实体、PCB...

    文章目录 进程什么叫进程什么叫进程实体进程与进程实体的关系PCB的存储信息与分类 进程的组织方式链接方式索引方式 进程的特征总结感谢 进程 什么叫进程 进程和程序差不多 xff0c 他们有所联系也有所区别 我们以我们熟悉的程序入手 xff0

  • 如何让树莓派默认启动进入图形界面

    设置Raspbian图形启动 当你第一次安装Raspbian系统时 xff0c 确实有一些选项需要你来配置 xff0c 由于匆忙 xff0c 我没有注意到这些 xff0c 只是快速完成屏幕上的选项 如果你遇到了和我一样的情况 xff0c 最

  • ROS与stm32通信

    0 概述 ros和stm32等嵌入式单片机的最大区别在于ros主要用于处理slam 机器视觉 人工智能这种对于算力要求高 xff0c 算法复杂的问题 xff1b 而stm32和arduino等主要用来处理一些边缘事件 xff0c 比如亮个L

  • 硬件仪器的使用

    示波器的使用 用于红外捕捉 xff0c 一开始可以把探头扣在探头补偿的位置 xff0c 显示出一个正常的方波信号5V 1KHz 按下CH1的菜单 xff0c 能够弹出右边的选项 xff0c 注意设置为直流和10X电压 按下触发处的Menu菜

  • pytorch显存越来越多的一个潜在原因-- 这个函数还没有在torch.cuda.Tensor中定义

    最近在用pytorch跑实验 xff0c 有如下操作需要用到 xff08 pytorch版本为0 3 1 xff09 class SpatialFilter nn Module def init self mode 61 True sf r

  • KPI异常检测【一】- 时间序列分解算法

    目录 1 相关概念 2 常见的时间序列 3 时间序列分解 3 1 方法介绍 3 2 经典方法 3 3 Holt Winter 指数平滑 3 4 STL分解 4 异常准则 5 异常检测算法 1 相关概念 1 1 异常 时序异常检测通常形式化为

  • KPI异常检测【三】- 机器学习算法

    目录 1 相关概念 1 1 异常类型 1 2 检测方法 2 点异常检测算法 2 1 基于统计 2 2 基于相似度 2 2 1 基于距离 2 2 2 基于密度 2 2 3 基于聚类 2 2 4 基于树 2 3 基于谱 spectral 3 上

  • 手把手教你如何安装ROS+Gazebo+PX4开发环境（ubuntu18.04 + Melodic）

    参考PX4官网 xff0c 做如下总结 xff1a 1 安装 Ubuntu 43 ROS 步骤省略 xff0c 提前配置好梯子 xff0c 很多安装问题都是网络原因引起的 2 下载并安装PX4源码 git clone https githu

  • ROS+Gazebo+PX4仿真步骤

    本文参考链接 xff1a 入门教程 PX4 Gazebo仿真 知乎 zhihu com 1 参照上一个帖子 手把手教你如何安装ROS 43 Gazebo 43 PX4开发环境 xff08 ubuntu18 04 43 Melodic xff

  • ROS+Gazabo+PX4仿真学习常用网站记录

    1 PX4官网 xff1a PX4 User Guide 中文网站 xff1a https docs px4 io master zh ros mavros custom messages html 2 ROS Wiki xff1a cn

  • 如何订阅（Subscribe）现有功能包节点的话题，介绍实现思路

    我们从github或其他途径获取到的ROS功能包 xff0c 如何快速的加入到自己的工程里边 xff0c 下边介绍一下我实现的思路 1 首先运行功能包 xff0c 利用 rqt graph 命令查看 节点图 xff0c 对功能包的节点和话题

  • PX4仿真时，如何在Gazebo下添加物理环境

    1 安装Gazebo xff0c 步骤略 2 下载安装Gazebo需要的世界模型 xff0c 否则自动安装速度很慢 3 在Ubuntu终端里输入 gazebo xff0c 打开一个空的 Gazebo 界面 4 点击左上方的 insert x

热门标签