在Tracking类中，有一些成员变量和成员函数。下面是它们的简要概述：
成员变量：
System* mpSystem：指向System类对象的指针，用于访问和操作ORB-SLAM2系统。FrameDrawer* mpFrameDrawer：指向FrameDrawer类对象的指针，用于绘制帧。MapDrawer* mpMapDrawer：指向MapDrawer类对象的指针，用于绘制地图。Map* mpMap：指向Map类对象的指针，用于存储地图信息。LocalMapping* mpLocalMapper：指向LocalMapping类对象的指针，用于局部地图构建。LoopClosing* mpLoopClosing：指向LoopClosing类对象的指针，用于闭环检测。Viewer* mpViewer：指向Viewer类对象的指针，用于可视化。ORBextractor* mpORBextractorLeft, *mpORBextractorRight：ORB特征提取器，分别用于左右摄像头（双目或RGB-D）或单目摄像头。ORBVocabulary* mpORBVocabulary：指向ORBVocabulary类对象的指针，用于存储和查询ORB特征词典。KeyFrameDatabase* mpKeyFrameDB：指向KeyFrameDatabase类对象的指针，
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