最近在学习ROS,主要是为了结合SLAM仿真使用。
启动gazebo命令
roscore
在另一个终端执行
gazebo
就可以进入清爽的gazebo界面(如果屏幕出现黑屏并不是安装错误可以稍微等待一会),主要原因可能是从官网下载模型速度比较慢导致的。
解决办法:把所有需要的模型下载下来,以后方便使用。
下载方法:
1、直接从终端下载,执行以下命令
cd ~/.gazebo/
ls
mkdir -p models
ls
cd ~/.gazebo/models/
wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
ls
wget -i gazebo_models.txt
ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf
2.利用百度网盘和国内官网下载
全部模型有大约200多M,但在线下载速度非常慢,晚上离开实验室早上来了就下完了。不过现在小伙伴已经将其共享至网盘,可直接下载,然后将其解压至~/.gazebo/models里。
链接:http://pan.baidu.com/s/1pKaeg0F 密码:cmxc (来自rosclub.cn)
或是下载https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/ (ExBot ROS专区,网友提醒)
百度网盘和国内官网并没有及时保持和官网同步更新,推荐大家还是通过官网下载,实在是慢的话可以通过百度网盘和ExBot ROS 专区下载。
下载后把文件放在.gazebo下的models
重新启动gazebo就可以使用了,下面附一张成功导入模型的图片
后期我会把自己下载后的包传到百度云上敬请期待,如果有下载不成功的可以和我联系!
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