宾夕法尼亚大学kumar实验室2018年发布《Robust Stereo Visual Inertial Odometry for Fast Autonomous Flight 》，基于MSCKF基础上实现双目视觉惯导里程计。刚好这篇很新颖，又是双目，我这个方向深入了解进去才知道真JB难啊，自己写程序简直就是异想天开，我就想那来跑跑看老外写的这些高深莫测的开源到底能不能跑，这也决定了我毕设能不能po出来成果图啊。
于是乎我又踏上了配置环境的漫漫长路
，这学期为了opencv这个小婊子真是没少费我的时间。这次整整三天时间，全都用来为编译这个文件准备环境，不攻克这个难关就仿佛一口淤血卡在我的肺部。接下来便是修行之路了，特别在此感谢苗哥一路为我找错误，最后还贡献出了自己的主机
先不说后面的，我第一个大错特错就是我没有和作者用同样的系统，
The software is tested on Ubuntu 16.04 with ROS Kinetic.
而我，是18.04和ROS melodic。这基本就奠定了失败，而单纯可爱天真的我，以为前方就是光明大道，未曾想还没出发就已经注定了失败
初生牛犊不怕虎来吧，继续接下来的配置。前两天的工作不说了，都是没有用的，直接说我换了苗哥的主机重新下载了系统之后的工作吧！
1.第一呢，配置个opencv，打这句话的时候我整个人内心一万头。。。opencv啊！不知道安装过多少次了，linux下的，windows下的，带contrib的链接c++的，链接python的，能做的基本都来一遍了，以后谁找我配置！30块钱一位！感觉可以去万能的淘宝开个店，专门配置opencv了，linux下配置opencv讲良心是比较容易的。直接按着官网来就ok
2.照着十四讲把Eigen库配置上了
3.完全忘记第一次配置boost是什么过程了，这次很混乱，有些语句是需要自己理解的，大概是按照这篇博文做的https://www.cnblogs.com/findumars/p/6253092.html
4.ROS 基本是按着这个博客照做的，ROS其实不难https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632211
5.建立一个ROS工作区，作者把他这个开源叫做PACKAGE，在ROS系统范畴内应该译作--功能包，对就是功能包，把这个功能包复制到catkin/src文件夹下，我们得catkin_make一下，下面这张图创建--初始化--编译都详细写了。
6.到了编译了，这句话是很重要的，把ROS工作空间添加到ROS路径上，我第一次都没有做
具体做法
一旦添加成功，再次查看路径的时候就会有两个了，中间以：分隔开。
以上一系列配置工作，都是本小主亲身光脚踩过的坑啊，每一步都抓耳挠腮、痛不欲生
到这里，就可以执行编译了，就按着readme给的就ok，这次可能是系统一致没有在编译过程中出现错误，真的 我输入编译那条命令的时候，我整个人都凉下来了，非常害怕再出错，好在好在 可能是看我太辛苦了，放我一马，一次成功。明天该加上数据试试了，希望顺利。
注：用我的电脑的时候，一只参考一个人的分享过程，全网只有这个人分享了博客，很感谢。https://blog.csdn.net/amazingren/article/details/82381801
我很希望有同方向的小伙伴一起讨论，可以关注公众号：老鹿蹒跚磕盐，是我个人记录学习用的，留言给我，我们一起学习进步吧
