ROS指令集
添加环境变量
局部环境变量,添加后立即生效,终端关闭后实效
echo $PATH
export PATH=/usr/local/bin:$PATH
全局生效
vim /etc/profile
export PATH=$PATH:/usr/local/php/bin
~/.zshrc中添加source /etc/profile
环境管理指令
在安装ROS期间,你会看到提示说需要source多个setup.*sh文件中的某一个,或者添加这条命令到你的shell启动脚本里面。这些操作是必须的,因为ROS依赖于使用shell环境组合空间的概念,这使得针对不同版本的ROS或不同的软件包集开发变得更加容易。
查找和使用软件包,确认ROS安装没有问题
/ printenv |grep ROS
ROS_DISTRO=noetic
ROS_ETC_DIR=/opt/ros/noetic/etc/ros
ROS_PACKAGE_PATH=/home/zdc/rostest1/src:/home/zdc/Catkin_ws/src:/opt/ros/noetic/share
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_VERSION=1
ROS_ROOT=/opt/ros/noetic/share/ros
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=/home/zdc/rostest1/devel/share/common-lisp:/home/zdc/Catkin_ws/devel/share/common-lisp
/
最初始的安装source指令
source /opt/ros/<distro>/setup.bash
创建工作目录之后,在devel文件夹里面可以看到几个setup.*sh文件。source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在环境的最顶层。想要了解更多,接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件:
$ source devel/setup.bash
要保证工作区被安装脚本正确覆盖,需确定ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含当前的工作空间目录:
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/<username>/catkin_ws/src:/opt/ros/<distro>/share
文件系统
roscd
允许你直接切换目录(cd)到某个软件包或者软件包集当中。
ROS中的其它工具一样,roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包。
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