turtlebot3 Slam+nvigation仿真 ROS-lunar

Date: 2017.09.06
Author: SuperDeveloper
Description: Slam simulation

说明：
1.Slam 初学笔记，搭建slam仿真环境；
2.文章里的连接可能会由于项目变更失效，因此如果不能下载的时候可以尝试按照文中的方法查找链接；
3.文章里涉及到路径都使用的是绝对路径，方便了解目录位置，实际操作中不必如此；
4.演示路径都是在/home/work/目录下，注意切换成自己的路径。
环境：ubuntu16.04 LTS ,ROS lunar

创建工作空间：

$ mkdir –p ~/work/ros/src
$ cd ~/work/ros/src
$ catkin_init_workspace

然后进入ros目录（src的上层目录）

$ cd ~/work/ros
$ catkin_make

执行完后会多出几个文件夹，包含devel

$ echo "source ~/work/ros/src" > ~/.bashrc
$ source ~/work/devel/setup.bash

.bashrc是用户home目录（~/）下的隐藏文件，每次打开一个Terminal都会执行一次里面的脚本,这样就不用每次打开命令窗口都导入一次路径。

安装SLAM软件

安装依赖包：

$ sudo apt-get install ros-lunar-navigation

在lunar中很多功能包的名字和indigo中是一样的，当你不确定的时候输入ros-lunar-然后按Table键，再找你要的功能包就好了。

然后在WIKI搜索gmapping,在主页上找到源代码链接

$ cd ~/work/src
$ git clone  https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git 

同样在WIKI上也可以找到hector-mapping

$ git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git

hector-mapping跟gmapping都是平面SLAM软件，两者功能上是一样的，两个选一个即可，具体说来gmapping建出的地图精度非常依赖于里程计的精度，如果你的里程计比较次，就选hector-mapping就行了。

仔细查看WIKI会发现hector-mapping和gmapping依赖openslam_gmapping,点击找到链接

$ git clone https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping.git

安装turtlebot3：

依然在src目录

$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
$ git clone https://github.com/ros-teleop/teleop_twist_keyboard.git

回到上一级目录

$ cd ~/work/ros
$ catkin_make

编译完成即可

启动仿真环境

打开Terminal

$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger

每次打开Termina运行turtlebot3相关的包都要执行一次上诉指令。同样你可以把这句写入~/.bashrc文件里面。
启动gazebo

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

用TAB键可自动补全，如果不能补全说明软件没安装上，或者没有导入工作空间的setup.bash,参考本文前面部分
启动rviz

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch

启动SLAM

打开一个Terminal

$ roscore &
$ roslaunch turtlebot3_slam  turtlebot3_slam.launch

在roscore 后面加一个&表示后台运行。
点击rviz的Add按钮，添加一个Map类型，topic输入/map,勾选刷新
再打开一个Terminal

$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

通过键盘进行控制，进行控制前请阅读Terminal里的操作说明
I 前进
U 左转
O 右转

M ，<， >， 后退

nvigation自主导航

在SLAM创建地图完成后保存地图

$ rosrun mapserver mapsaver –f ~/work/ros/test_map

启动nvigation

$ roslaunch turtlebot3_nvigation turtlebot3_nvigation.launch map_file=~/work/ros/test_map.yaml

然后在rviz中用global箭头设定目标位置和方向，停止之前的键盘输入，开始自动导航

记录数据：
进入需要保存数据的目录，打开Terminal

$ rosbag record –a

停止录入直接ctrl+c
停止之前打开的除roscore 和rviz之外的命令窗口，回放数据

$ rosbag play 2017-10****.bag