之前博客《ROS学习笔记之——基于QGC的PX4在线仿真调PID》已经学习了如何在仿真环境下,调节PID位置环与姿态环。本博文细细的看一下PX4位置环PID调节。
如下图所示。输入的是期望的位置,然后外环是P控制。而内环是速度环,速度环用PID控制。而机器人实际的位置与速度也是需要测准的,以此来保证控制的质量
参考资料
https://bbs.amovlab.com/plugin.php?id=zhanmishu_video:video&mod=video&cid=39&vid=1135
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