第6个任务,优先级1,最低优先级。配置参数任务
xTaskCreate(configParamTask, "CONFIG_TASK", 150, NULL, 1, NULL);
一、全局参数configParam
1、参数定义
参数configParam前面没有static, 它是一个全局变量。有h文件中定义为外部变量,然后其它文件只要包含该h文件,就可以使用该变量。
2、什么地方会改变这个参数
二、任务
任务得到信号量后,更新参数到flash
三、什么地方用到这个参数configParam
1-6是接收到遥控器发来的包时,解析任务调用
1—姿态PID参数初始化,包括了 三个轴的角度、角速度PID 参数初始化
2—收到遥控器指令,要求把当前姿态PID参数写入到全局变量configParam中
3—把默认的configParamDefault参数复制到configParam中
4—位置参数初始化 与 1 同理
5—收到遥控器指令,要求把当前位置PID参数写入到全局变量configParam中
6—收到遥控器指令,请求版本号,把configParam中的版本号发送回去
7—更新configParam中的微调参数
8—翻滚设置中,从configParam取油门基础值
9—与4相同
10–计算姿态时,从configParam读取7中更新的微调值
11–更新参数任务,发现configParam参数变了,更新到flash
12–与6相同
四、PID参数
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