关于stm32f4上对（28byj-48）步进电机的应用控制和解读。

1.关于stm32f4上对（28byj-48）步进电机的应用控制和解读。

（1).ULN2003驱动模块电路

步进电机不能直接和单片机连接，需要对应驱动模块提供电机所需的电流。
电路图分析：
IN1~7为单片机的输出io连接端。
1C~7C为相数对应（A ~ G）.

根据电路图将接地和供电分别接入。
从左往右（分别接入GND,VCC,空，VCC）;
vcc为5v电压。
驱动模块的接线图。

(2).28byj48.h头文件

#ifndef _28byj48_H
#define _28byj48_H

#include "system.h"
#include "SysTick.h"
void Motor_Init(void);
void Motorcw(void);
void motorNCircle(int n,int position,int x);
void SetMotor(unsigned char InputData);
#endif

(3).28byj48.c文件内容

#include "28byj48.h"
//引脚连接
//IN1：PC6、IN2：PC7、IN3：PC8、IN4：PC9、
 
//步进电机初始化函数
void Motor_Init(void)
{	
		GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //定义结构体变量		

		__HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE(); //开启时钟

		GPIO_InitStructure.Pin =GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_9;  
		GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP  ;//推挽输出


		HAL_GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);

		HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_RESET);	//PC6置1，默认初始化后灯灭
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_RESET);	//PC7置1，默认初始化后灯灭
	  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);	
	  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET);	
	
}
 
//步进电机正转测试函数
void Motorcw(void)
{
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_SET);	//1依次高电平输出
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_RESET);	
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET);		
	delay_ms(10);
	
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_RESET);	//2依次高电平输出
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_SET);	
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET);		
	delay_ms(10);
	
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_RESET);	//3依次高电平输出
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_RESET);	
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_SET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET);		
	delay_ms(10);
	
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_RESET);	//4依次高电平输出
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_RESET);	
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET);		
	delay_ms(10);
	
	
}
unsigned char F_Rotation[8]={0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09} ;  //反

unsigned char B_Rotation[8]={0x09,0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08} ;  //正

//下面就是SetMotor函数，根据传的数据不同，控制的4个IO pin输出不同。
void SetMotor(unsigned char InputData)
{
    if(InputData & 0x08)
    {
				HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_RESET);
    }
    else
		{
				HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_SET);
    }
    if(InputData & 0x04)
    {
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_RESET);
    }
		else
    {
       HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_SET);
    }
    if(InputData & 0x02)
    {  
				HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);
    }
    else
   {  
				HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_SET);
   }
   if(InputData & 0x01)
   {   
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET);
   }
   else
  {
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET);
  }
}

/*此函数两个参数，第一个参数是圈数n(10~500)。
第二个参数是方向也就是选择正转和翻转(1正传，0反转)。
第三个参数转动时间x（5~90）。
*/
void motorNCircle(int n,int position,int x)
{
   int i=0;
   int  j=0;
   int k=0;
   for(j=0;j<n;j++)
   {
      for(i=0;i<64*8;i++)     
      {
          for(k=0;k<8;k++)
          {
             if(1 == position)
						 {
								SetMotor(F_Rotation[k]);
						 }  
             else
						 {
                SetMotor(B_Rotation[k]);  
						 }
            delay_ms(x);//转动速度控制（转动频率）3~90
          }
      }
    }
}

(4).main函数

#include "system.h"
#include "SysTick.h"
#include "led.h"
#include "pwm.h"
#include "28byj48.h"
int main()
{
	HAL_Init();                     //初始化HAL库 
	SystemClock_Init(8,336,2,7);   //设置时钟,168Mhz
	SysTick_Init(168);
	Motor_Init();
	while(1
	{
		motorNCircle(10,1,90);//正转1，反转0
	}
}

（5).运行效果：


源码：