拿到一个功能包，先运行一下（以turtlesim为例子）：
rusrun turtlesim turtlesim_node
然后使用 rqt_graph 和rostopic list 大致了解有哪些话题和节点：
可以看到 主要有/turtle1/cmd_vel等三个话题，接着使用 rostopic list -v 继续研究：
可以看消息的类型和订阅者发布者，比如说/turtle1/cmd_vel是乌龟的速度话题，但是没有人发布这个话题，于是我们尝试去驱动乌龟去运动
(若话题比较少，rostopic list -v非常好用，如果较多，可以使话题单个查看指令 rostopic info 和rostopic type)
首先要去获取消息的数据形式，如果是对方是发布者可以使用rostopic echo [话题名]，如果对方是订阅者，则：
直接发布话题
使用 rostopic pub [话题名] [消息类型名] [参数改变]
看似复杂，其实只有 rostopic pub [话题名] ，剩下的狂按Tab补齐就行了
然后你自己去修改参数就好了，不过乌龟只动一次，若想循环运动
rostopic pub -r 3 /turtle1/cmd_vel........（Tab自动补齐）
-r是循环发布，3是发布频率
rostopic echo -n 1 /turtle2/pose可以实现话题单次查看
2.代码实现：
#include <ros/ros.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>
int main(int argc, char *argv[])
{
ros::init(argc, argv,"fabuzhe");
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pub=nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",1);
geometry_msgs::Twist yundong;
while(ros::ok())
{
yundong.linear.x=1;
yundong.angular.z=1;
pub.publish(yundong);
}
return 0;
}
效果和方法1是相同的，比较简单，随便找一个publisher的代码，把消息类型一改就行了。
结果展示为：小乌龟在绕圈
同理，也可以写出订阅乌龟位姿的代码（/turtle1/pose）：
#include<ros/ros.h>
#include<turtlesim/Pose.h>
void doROS(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("TURTLE POSE xpose: %0.4f,ypose: %0.4f",msg ->x,msg ->y);
}
int main(int argc,char *argv[])
{
ros::init(argc,argv,"dingyuezhe");
ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber sub =nh.subscribe<turtlesim::Pose>("/turtle1/pose",1,doROS);
ros::spin();
return 0;
}接着写一个全向轮小乌龟（不太符合逻辑）使用PID控制到达位置：
#include<ros/ros.h>
#include<turtlesim/Pose.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>
double dt=0.1;
turtlesim::Pose hope_pose;
geometry_msgs::Twist sudu;
ros::Publisher pub;
void doROS(const turtlesim::Pose::ConstPtr& pose)
{
hope_pose.x=7;
hope_pose.y=7;
double dx,dy,ax,ay;
double kp=1;
dx=hope_pose.x-pose->x;
dy=hope_pose.y-pose->y;
sudu.linear.x=kp*dx;
sudu.linear.y=kp*dy;
pub.publish(sudu);
}
int main(int argc,char *argv[])
{
ros::init(argc,argv,"sum12");
ros::NodeHandle nh;
pub=nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",1);
ros::Subscriber sub =nh.subscribe<turtlesim::Pose>("/turtle1/pose",1,doROS);
ros::spin();
return 0;
}自定义消息类型：
1在功能包下创建msg文件夹
2msg文件夹下创建xx.msg文件（比如Person.msg）
3配置编译文件，参考连接：
2.1.4 话题通信自定义msg · GitBook
4然后在工作空间的devel/include下就可以找到头文件了
然后在你的cpp文件里面就可以使用
#include "study_turtle/Person.h"
服务的使用方法大同小异，详细看博客：
ROSservice 通信方式_-CSDN博客
