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MessageFilter [target=odom ]: Dropped 95.28% of messages so far.Please turn the [ros.gmapping.messag

2023-05-16

由于树莓派自身运算能力不足， 稳定性较为欠缺，一些功能复杂的功能包运行速度较慢，在笔记本上能更快更好的完成相应任务。实验过程中，可以利用分布式原理，设置机器人工控机为从机，启动底盘控制节点、雷达节点、摄像头节点等，笔记本为主机，启动建图、导航节点等。当从机启动底盘控制节点、雷达节点，主机启动建图节点时出现了以下警告：[ WARN] [1603761495.279659749]:MessageFilter [target=odom ]: Dropped 95.28% of messages so far.Please turn the [ros.gmapping.message_notifier] rosconsole logger to DEBUG for more information.，并且不能显示雷达信息
如下图所示：
在这里插入图片描述
解决办法
将两台设备的时间进行同步。

  1. 首先在主机和从机上分别安装ntp时间服务器

    sudo apt-get install ntp

  2. 在主机上配置ntp
    通过指令sudo gedit /etc/ntp.conf打开ntp.conf 文件，在最下面添加如下三条指令并保存：

    restrict 192.168.12.0 mask 255.255.255.0 nomodify notrap
server 127.127.1.0
fudge 127.127.1.0 stratum 10

    第一条指令中的192.168.12.0替换成你自己的局域网IP，即允许该网段的设备与本机时间同步，第二、三条指令不用改动，如下图所示：
    在这里插入图片描述

    然后打开新终端输入以下指令重启ntp服务

    sudo /etc/init.d/ntp restart

    如下图所示：在这里插入图片描述

  3. 配置从机
    先在从机上安装ntpdate,打开一个终端,输入以下指令：

    sudo apt-get install ntpdate

    然后输入以下指令，其中将192.168.12.172替换成你的主机的IP地址，即与该地址的主机进行时间同步。

    sudo ntpdate 192.168.12.172

    为了避免每次时间同步都要手动输入以上指令，可以在从机的配置文件/etc/crontab的最后添加以下指令,同理将192.168.12.172替换成你主机的IP地址。

    *   *   *   * ntpdate 192.168.12.172
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