封面就用一个可爱的小车车~
之前各种针对VIO,VSLAM和VINS的工程注意事项都讲过了
今天的内容主要是针对VSLAM,VIO的实用性。
比如Td,同步对时,内参,外参这一串
最近比较忙,简单写点全局快门和轮速计的东西。
全局快门室外应用讲解:
首先VIO必须采用全局快门,当然室外一定要用卷帘也不是不行,但是因为卷帘快门的曝光时间实际会根据场景与环境动态变化,所以总体是比较难整的,容易出现各种各样乱七八糟的问题。
在事件摄像机真正广泛开始应用前,其实没有什么更好的相机能够取代全局快门相机。
夜间导航与成像分析的话,接下来10年也不会有优于热成像(长波红外)的方案。
如果我的分析没有错的话,未来自动驾驶领域主传感器可能就是激光雷达与热成像相机之争了。
但是全局快门的价格总体还是比较昂贵的,所以大家一般用的都是黑白的Y数据,光圈一般也比较烂,比如3.0
这样的话在室内还比较好用,在户外其实总体就会很闹心了,因为光度的变化实在是比较动态的。
当然如果你用的是1080p的RGB全局相机自动曝光+自动增益就当我没说。。。。
所以今天给个小技巧吧:
如果大家使用的是Y数据8位的相机,VIO系统势必是要处理一路RAW DATA的
大家可以按照一定的帧频(比如每5HZ)从这个RAW里取总值算一下均值,这样总体的开销是很小的(单核不到1%),然后针对这个均值来做一个专门针对VIO的“自动曝光”,把光度值长期控制在室内能稳定工作的范围即可。
一个小技巧,避免大家走一堆弯路,不用谢哈:)
轮速计小技巧:
轮速计是一个非常好的Bench mark,很多同学喜欢问怎么把丫和VIO紧耦合起来,以前不写实在是因为这东西太简单了。
这里我想表达一下,紧耦合轮速计其实都是比较哈皮和内卷的做法,开销不要钱咩?
那用轮速计+IMU结合卡尔曼滤波做个DR来限制呢?。。。可以是可以,问题是有点多余啊。
轮速计有个很基础的特性,就是只会算多(打滑空转等blabla),在这里松耦合,平时都信VIO(做得好的VIO可信度至少95%以上),定时定频和轮速计对一下轮速计数据就完事了(比如每250ms对一次),总不可能你VIO告诉你走了3米5,轮速计只读了2米吧(这种基本就是尺度和规模出现问题了)。哈哈。然后回退一下数据归一一下(再搞不定记录下位置原地初始化一次)。仅针对6dof里的3平移中的x/y随便做点修正就好了。
最后给个平时室内做评估的小环境做精度开销参考:
我们办公室一大圈大约150米的正四方廊道回环,一大堆无纹理区间和转弯,在这种场景上能无穷回环反复归一,就说明你的系统工程化做得不错了。
本文内容由网友自发贡献,版权归原作者所有,本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容,请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)