官方连接：
https://github.com/MichaelGrupp/evo
可以直接跳到安装evo的步骤，如果不行，从第一步开始排查
新版evo的安装只支持python 3.6+
Ubuntu18.04默认python2.7，需要切换
sudo update-alternatives --config python
如果不行，看我写的博客：
https://blog.csdn.net/haner27/article/details/109445545?spm=1001.2014.3001.5501
sudo apt install python3-pip
查看版本：
pip3 -V
注：如果报下面错误，很可能是没有安装pip3，尤其是刚切换了python3，大概率是没有安装，安装后就不报错了，可以正常进行第三步evo的安装
Traceback (most recent call last):
File "/usr/local/bin/pip", line 7, in <module>
from pip._internal.cli.main import main
ModuleNotFoundError: No module named 'pip'
sudo pip install evo --upgrade --no-binary evo
cd test/data
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xyz
报错：
ModuleNotFoundError: No module named 'tkinter'
[ERROR] evo module evo.main_traj crashed - no logfile written (disabled)
解决：
sudo apt-get install tcl-dev tk-dev python3-tk
感谢：" MODULENOTFOUNDERROR: NO MODULE NAMED ‘TKINTER’ "的解决方法
成功！
3种误差评估方式:
evo_ape -absoulte pose error
evo_rpe -relative pose error
evo_rpe -for-each -sub-sequence-wise averaged pose error
4种工具：
evo_traj - tool for analyzing, plotting or exporting one or more trajectories
evo_res - tool for comparing one or multiple result files from evo_ape or evo_rpe
evo_fig - (experimental) tool for re-opening serialized plots (saved with –serialize_plot)
evo_config - tool for global settings and config file manipulation
参考：https://blog.csdn.net/weixin_38141453/article/details/105954396
绝对误差
//二维
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz
//三维
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xyz
相对误差（地图用颜色深浅表示）
evo_ape kitti KITTI_00_gt.txt KITTI_00_ORB.txt -va -p
在前面的是gt
参考「雾雨hub」：测评工具evo安装与使用
使用ape的时候无需给出–ref 的文件，tum 后第一个文件即为标准文件，
这里标准文件为data.txt
其他参数
将文件保存为其他类型的文件，可以使用如下句柄
--save_as_tum save trajectories in TUM format (as *.tum)
--save_as_kitti save poses in KITTI format (as *.kitti)
--save_as_bag save trajectories in ROS bag as <date>.bag
保存图片
--save_plot “保存的路径”
合并轨迹
--merge
给出数据的最大时间戳差异
--t_max_diff “具体差异”
具体其他参数请参考不同工具后的-h（–help）
参考1：SLAM精度测评——EVO
参考2：单目ORB-SLAM2 跑KITTI数据集的时候怎么做到和ground truth对齐?
参考3：一种SLAM精度评定工具——EVO使用方法详解
参考4：完美实现使用evo评估VINS-Mono
evo_ape euroc MH_data3.csv pose_graphloop.txt -r full -va --plot --plot_mode xyz --save_plot ./VINSplot --save_results ./VINS.zip
计算考虑平移和旋转部分误差的ape,进行平移和旋转对齐,以详细模式显示，保存画图并保存计算结果。