跑vins-fusion的时候,不知道使用的kitti数据集的基准,并且不知道怎么使用 这个资源整理了kitti数据集raw data的基准groundtruth,并且给出了kitti转tum的结果,方便进行对比。 1、gt_poses(00-10) 2、时间戳times(00-10) 3、转成tum的poses(00-10) 4、对应数据集轨迹图(00-10) 5、数据集sequence对应
转好的kitti_groundtruth下载连接: KITTI数据集raw data基准及对应位姿、转成tum的位姿下载链接 (下载不了的私聊我,可能不经常上线了,不过看到会回的)
python2 kitti_poses_and_timestamps_to_trajectory.py 10.txt times10.txt kitti_10_tum.txt
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