A2M7雷达在虚拟机的SLAM建图

准备

Ubuntu18.04

雷达A2M7

一、前期准备

1. 安装

2. 建立工作空间并编译

mkdir -p ~/turtlebot_ws/src
cd ~/turtlebot_ws/src
git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git
git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git

表示成功

返回上级包编译

cd ..
catkin_make

出现错误可以多执行两次

3.添加环境变量

echo “source ~/turtlebot_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4.驱动安装

源码安装 rplidar-ros 雷达驱动

sudo apt-get install ros-melodic-rplidar-ros

源码安装 hector_slam库

sudo apt-get install ros-melodic-hector-slam

PS:注意自己Ubuntu版本

在radar_ros中新建slam.launch文件

touch ~/turtlebot_ws/src/rplidar_ros/launch/slam.launch
gedit ~/turtlebot_ws/src/rplidar_ros/launch/slam.launch

将下面的代码复制进去：

<launch>
 
 
<node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen">
<!-- Frame names -->
<param name="pub_map_odom_transform" value="true"/>
<param name="map_frame" value="map" />
<param name="base_frame" value="base_link" />
<param name="odom_frame" value="base_link" />
 
 
<!-- Tf use -->
<param name="use_tf_scan_transformation" value="true"/>
<param name="use_tf_pose_start_estimate" value="false"/>
 
 
<!-- Map size / start point -->
<param name="map_resolution" value="0.05"/>
<param name="map_size" value="2048"/>
<param name="map_start_x" value="0.5"/>
<param name="map_start_y" value="0.5" />
<param name="laser_z_min_value" value = "-1.0" />
<param name="laser_z_max_value" value = "1.0" />
<param name="map_multi_res_levels" value="2" />
 
 
<param name="map_pub_period" value="2" />
<param name="laser_min_dist" value="0.4" />
<param name="laser_max_dist" value="5.5" />
<param name="output_timing" value="false" />
<param name="pub_map_scanmatch_transform" value="true" />
<!--<param name="tf_map_scanmatch_transform_frame_name" value="scanmatcher_frame" />-->
 
 
<!-- Map update parameters -->
<param name="update_factor_free" value="0.4"/>
<param name="update_factor_occupied" value="0.7" />    
<param name="map_update_distance_thresh" value="0.2"/>
<param name="map_update_angle_thresh" value="0.06" />
 
 
<!-- Advertising config --> 
<param name="advertise_map_service" value="true"/>
<param name="scan_subscriber_queue_size" value="5"/>
<param name="scan_topic" value="scan"/>
</node>
 
 
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_laser_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /laser 100"/>
 
 
  <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"
    args="-d $(find hector_slam_launch)/rviz_cfg/mapping_demo.rviz"/>
 
 
</launch>

二、运行

1、安装雷达驱动

sudo apt-get install ros-melodic-rplidar-ros

2、更改com port 权限

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

PS：这步需要连接上雷达

3、测试扫描界面

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

出现错误则检查雷达的波特率和launch文件里的参数是否一致（A2M7雷达的波特率为25600）

4、打开一个新的终端！

5、slam建图

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

cd ~/rplidar_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rplidar_ros slam.launch

6、保存slam得到的地图信息

首先，需要安装map_server包。

打开终端并输入以下命令：

sudo apt-get update

安装map_server包：

sudo apt-get install ros-melodic-map-server

等待安装完成后，您可以通过以下命令验证是否安装成功：

rospack find map_server

7、运行

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
roslaunch rplidar_ros slam.launch

如果返回路径，则表示安装成功。

8、然后，保存图形。

rosrun map_server map_saver -f ~/my_map

保存的图形