通过API获取rostopic list数据

当然在终端上执行"rostopic list"，会得到当前Master发布的话题信息，这就不说了。如图：

那如何通过API获取rostopic list数据呢？

先看效果:

前提rosmaster已运行，ui部分用到了qt, 相关的代码如下：

const std::string subgraph;
ros::master::V_TopicInfo topics;

XmlRpc::XmlRpcValue args, result, payload;
args[0] = ros::this_node::getName();
args[1] = subgraph;
// 获取rostopic数据
if (!ros::master::execute("getPublishedTopics", args, result, payload, true)) {
    std::cout << "Failed!" << std::endl;
}
topics.clear();

// 初始化UI部分
ui->tableTopic->clear();
InitTopic();
ui->tabRecorder->clear();
InitTabR