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Ubuntu20.4安装ROS系统教程（自用）

2023-05-16
1 Ubuntu各个版本系统对应的ROS版本

1.2Ubuntu16.04与ROS-kinetic的安装

1.2.1Ubuntu16.04配置

1.2.2安装ROS-kinetic版

1.3Ubuntu18.04和ROS-melodic的安装

1.3.1Ubuntu18.04配置

1.3.2ROS-melodic安装

1.4 Ubuntu20.04与ROS-noetic安装

1.4.1 Ubuntu20.04换源配置

1.4.2 安装ROS-noetic

原文链接：https://blog.csdn.net/qq_42727752/article/details/108370179

2 Ubuntu20.4安装ROS系统教程（自用）

2.1 添加ROS软件源

终端执行：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2 添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.3 更新软件源

sudo apt update

2.4 配置及更换最佳软件源

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

2.5 做完上面的四步开始安装ROS（noetic的版本是Ubuntu20.4其它版本要换掉noetic）

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

2.6 初始化rosdep

sudo rosdep init

2.7 设置环境变量（noetic看是不是自己对应版本）

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

如果输入错误版本，即使你再输入正确的命令后，再进行下一步，他也会显示：bash:/opt/ros/melodic/setup.bash: 没有那个文件或目录

这个时候的的解决方法如下，先执行以下命令

gedit .bashrc

（它会打开一个文件，把文件的最后一行source /opt/ros/melodic/setup.bash中的melodic改为正确的noetic，保存退出就可以了（如果有多行，删去多余的，只保留一行）

2.8 安装rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

2.9 验证ROS是否安装成功

打开第一个终端窗口，运行roscore

打开第二个终端窗口，输入：rosrun turtlesim turtlesim_node

打开第三个终端窗口，输入：rosrun turtlesim turtle_teleop_key

出现小乌龟，且按自己的上下左右键盘可以操控小乌龟就算成功安装ROS.

安装ROS常见错误：
1.找不到命令
尝试着输入以下命令：

sudo apt install python-rosdep2

或

sudo apt install python3-rosdep2

2.出现以下这种错误时

bash: export: “/opt/ros/noetic/setup.bash”: 不是有效的标识符/noetic/setup.sh

1. 解决方法编辑.bashrc文件

2. $gedit ~/.bashrc重启终端

3.· 屏蔽出错的环境变量

· 新增如下语句

export ROS_HOSTNAME=localhost

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

3.小海龟在键盘下不能移动时

source /opt/ros

4.ERROR: unable to contact ROS master at [http://192.168.0.20:11311]
The traceback for the exception was written to the log file
解决办法：在终端上，输入以下命令：

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

export ROS_HOSTNAME=localhostsource /opt/ros/noetic/setup.bash

参考文章：
详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，超快完成安装（最新版教程）

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