在ros2 foxy安装镭神M10激光雷达

前言

记录ros2 机器人开发历程，全当做个笔记，以后用到好查找，也给后来者留下一些脚印。

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、环境

环境：ubuntu 20.04 ros2 foxy 镭神M10串口版

二、安装雷达

1.绑定串口号，给usb起别名

 查看雷达的配置文件 lam10.yaml，找串口连接的串口号wheeltec_laser，把这个串口号和usb绑定，就不会每次插拔雷达usb导致改变了。

sudo gedit /etc/udev/rules.d/usb.rules

 KERNELS=="1-1.2:1.0", MODE:="0777", GROUP:="dialout",SYMLINK+="wheeltec_laser"

sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger #不关机启用配置

sudo ll /dev

输出下面代码说明绑定成功：

lrwxrwxrwx   1 root root           7 3月  20 18:11 wheeltec_laser -> ttyUSB0

2.编译代码

cd ros2_ws

colcon build --packages-select lslidar_driver lslidar_msgs

报错请翻看前面文章：

ros2 foxy 报错缺少“diagnostic_updater“,By not providing “Finddiagnostic_updater.cmake“ in CMAKE_MODULE_P_JT_BOT的博客-CSDN博客

 解决方法：sudo apt install ros-foxy-diagnostic-updater 

安装镭神M10雷达编译报错 fatal error: pcap.h: 没有那个文件或目录 #include ＜pcap.h＞_JT_BOT的博客-CSDN博客

解决方法：sudo apt-get install libpcap-dev

二、运行

cd ros2_ws
. install/setup.bash
ros2 launch lslidar_driver lsm10_uart_launch.py

[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/m/.ros/log/2023-03-20-18-53-42-986873-r-13446
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [lslidar_driver_node-1]: process started with pid [13458]
[lslidar_driver_node-1] Lidar is M10
[lslidar_driver_node-1] port = /dev/wheeltec_laser, baud_rate = 460800
[lslidar_driver_node-1] open_port /dev/wheeltec_laser  OK !
[lslidar_driver_node-1] [INFO] [1679309623.199013224] [lslidar_driver_node]: Initialised lslidar without error
[lslidar_driver_node-1] [INFO] [1679309623.199191050] [lslidar_driver_node]: Successfully initialize driver...

重开终端启动rviz2

rviz2

修改Fixed Frame laser

add  by topic laserscan

看到红线说明正常启动

总结

编译各种报错