程序员经验分享-hwhale

PX4/APM/飞控的学习笔记前言-Cxm

2023-05-16

开始了 开始了

终于有时间可以学习飞控了

此文章是用来当目录,我会持续更新我的学习之旅,希望能对各位有所帮助

如果有错误的地方还请各位前辈指点。

此帖持续更新后续内容

         其实从21年的一月就开始学习飞控一开始是从PX4开始学习,但是因为对liunx系统不是很了解加上,复杂的编译环境和各种的仿真让这条路极其麻烦和难走所以一直放下了,我相信有很多同学在这里都会遇见问题,后续我会吧我的开发环境和我自己的学习路线和一些写的很好的教程分享给大家,我会吧案例和逐条分析代码的过程分享给大家。

        现在开源飞控也有很多了其中最成熟和用户最多的应该就是apm和px4了。目前两个飞控的固件都是支持pixhawk的硬件平台的最初刚刚开始学习的时候傻傻分不清其中的区别。

        apm代表着Ardupilot是基于arduino开发的飞行控制器。而PX4是pixhawk的原生固件两个的区别在于内核系统。apm采用的是ChibiOS一种小型的操作系统对于硬件资源的要求并不高所以并没有实现多线程,姑且算伪线程这一点后面会说,而px4采用的是Nuttx系统可以多线程运行。

        APM开发者指南Welcome to the ArduPilot Development Site — Dev documentationhttps://ardupilot.org/dev/index.html        PX4开发者指南PX4 User Guidehttps://docs.px4.io/master/en/

        推荐一个很不错的资源,里面有环境搭建和一些很详细的案例

        飞控固件开发教程 - 怒飞垂云 | 无人机知识库

APM第一章-添加自己的代码运行

Apm飞控学习笔记之如何添加自己的功能-Cxm_chen_taifu的博客-CSDN博客

APM第二章-添加自己的设备和串口校验

Apm飞控学习笔记之添加我的设备或单片机-Cxm_chen_taifu的博客-CSDN博客

APM第三章-添加自己的模式

https://blog.csdn.net/chen_taifu/article/details/123112185

APM第三章-姿态控制-新增模式篇

https://blog.csdn.net/chen_taifu/article/details/123389374

 APM-AC_PosControl位置控制

Apm飞控学习笔记-AC_PosControl位置控制-Cxm_CHENxiaomingming的博客-CSDN博客

Apm飞控学习笔记之-电机解锁和故障保护

https://blog.csdn.net/chen_taifu/article/details/124847557

本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)

PX4

APM

Cxm

飞控的学习笔记前言

PX4/APM/飞控的学习笔记前言-Cxm 的相关文章

  • 关于PX4中的高度若干问题

    飞行的高度是如何测量的 xff1f 地面的高度和海平面的高度差别很大 xff0c 飞控又是如何有效判别进行降落的 xff1f 这是我脑子里的疑问 搜索的一圈发现很少有人讨论这方面的问题 xff0c 于是本次我就直接看一下源代码 xff0c

  • PX4+Offboard模式+代码控制无人机起飞（Gazebo）

    参考PX4自动驾驶用户指南 https docs px4 io main zh ros mavros offboard cpp html 我的另一篇博客写了 键盘控制PX4无人机飞行 PX4无人机 键盘控制飞行代码 可以先借鉴本篇博客 xf

  • Ubuntu下构建PX4软件

    本搭建过程基于http dev px4 io starting building html xff0c 希望大家互相交流学习 原文 xff1a Building PX4 Software xff08 构建PX4软件 xff09 PX4 ca

  • 我设计了一款开源飞控，性能远超Pixhawk，运行APM固件-怒飞垂云

    从2009年到现在 xff0c 我从事无人机研发将近11年了 xff0c 中途设计过很多飞控 xff0c 有闭源的无人飞艇飞控 大型固定翼无人机飞控 xff0c 也有在开源飞控Pixhawk基础上修改的飞控 xff0c 如今 xff0c 基

  • APM 学习 6 --- ArduPilot 线程

    ArduPilot 学习之路 6 xff0c 线程 英文原文地址 xff1a https ardupilot org dev docs learning ardupilot threading html 理解 ArduPilot 线程 线程

  • PX4 ---- Mixer

    文章目录 Mixer 混合控制 作用输入输出装载混控文件MAVROS代码解析总结示例MAINAUX Mixer 混合控制 作用 经过位置控制和姿态控制后 xff0c 控制量通过 actuator controls发布 xff0c 其中 co

  • PX4模块设计之九：PX4飞行模式简介

    PX4模块设计之九 xff1a PX4飞行模式简介 关于模式的探讨1 需求角度1 1 多旋翼 MC multi copter 1 1 1 RC控制模式1 1 1 1 Position Mode1 1 1 2 Altitude Mode1 1

  • PX4模块设计之十三：WorkQueue设计

    PX4模块设计之十三 xff1a WorkQueue设计 1 WorkQueue启动2 WorkQueue接口2 1 基本接口2 2 辅助接口2 3 WorkQueue任务函数2 3 1 Flat Build2 3 2 Protected

  • PX4模块设计之十六：Hardfault模块

    PX4模块设计之十六 xff1a Hardfault模块 1 Hardfault模块初始化2 Hardfault模块主程序3 Hardfault命令3 1 hardfault check status3 2 hardfault rearm3

  • PX4模块设计之十七：ModuleBase模块

    PX4模块设计之十七 xff1a ModuleBase模块 1 ModuleBase模块介绍2 ModuleBase类介绍3 ModuleBase类功能介绍3 1 模块入口3 2 模块启动3 3 模块停止3 4 状态查询3 5 任务回调3

  • PX4模块设计之二十一：uORB消息管理模块

    PX4模块设计之二十一 xff1a uORB消息管理模块 1 uORB模块构建模式2 uORB消息管理函数2 1 状态查询2 2 资源利用2 3 模块启动2 4 模块停止3 uORB消息接口3 1 消息主题注册3 2 消息主题去注册3 3

  • PX4模块设计之二十四：内部ADC模块

    PX4模块设计之二十四 xff1a 内部ADC模块 1 内部ADC模块简介2 模块入口函数2 1 主入口board adc main2 2 自定义子命令custom command 3 内部ADC模块重要函数3 1 task spawn3

  • PX4模块设计之四十五：param模块

    PX4模块设计之四十五 xff1a param模块 1 param模块简介2 模块入口函数param main3 重要函数列表4 总结5 参考资料 1 param模块简介 Description Command to access and

  • px4仿真无法起飞问题（Failsafe enabled: no datalink）

    报错信息 问题描述 xff1a 使用JMAVSim和gazebo仿真px4起飞时报错如下 xff1a WARN commander Failsafe enabled no datalink 说不安全 解决方法 打开QGC 就可以起飞了

  • pixhawk px4 commander.cpp

    对于复杂的函数 xff0c 要做的就是看函数的输入是什么 来自哪里 xff0c 经过处理后得到什么 给谁用 xff0c 这样就可以把程序逻辑理清 中间的分析就是看函数如何处理的 span class hljs keyword extern

  • px4下载指定版本的固件、git用法

    https hub fastgit org PX4 PX4 Autopilot git describe tag 查看当前版本号 git tag l 查看所有版本 xff0c 也就是打个tag git checkout v1 9 1 跳转到

  • PX4中自定义MAVLink消息（记录）

    简单记录一下这个过程 一 自定义uORB消息 这一步比较简单 xff0c 首先在msg 中新建ca trajectory msg文件 uint64 timestamp time since system start span class t

  • PX4——Range Finder 篇

    Range Finder 此处选用的是 Benewake 下的 Lidar 参数设置 General Configuration 除了官方的参数设置外 xff0c 我在 EKF2 中还找到了 EKF2 RNG AID 参数 xff0c 用来

  • APM：ELK 与 Prometheus

    同为监控应用的两个平台 Prometheus和ELK的对比 ELK和Prometheus的对比 Prometheus ELK 轻量 部署相对简单 较重 组件较多 部署起来较麻烦 使用灵活 需要使用者会灵活运用 上手较为简单 适用于短期使用

  • 检测 Spring Boot 应用程序时的类路径问题

    我有一个 springboot 应用程序 我正在尝试使用 bytebuddy 来检测它 我遇到了我无法理解的类路径问题 首先 以下是这方面的其他文献 https github com raphw byte buddy issues 473

随机推荐

  • 使用Jlink给华大HC32单片机下载Hex文件

    最近项目为降低成本 xff0c 使用华大的HC32单片机 xff0c 由于之前都是使用Jlink作为调试器 xff0c 所以联系厂商看是否提供补丁 xff0c 能够在J Flash软件中添加HC32单片机的型号 方法如下 xff1a 1 使

  • 会跳动的心，程序员的小浪漫，快快送给心中那个她（他），代码奉上

    一 将代码放到文本中 xff0c xff08 直接复制粘贴就行 xff09 lt DOCTYPE html gt lt html lang 61 34 en 34 gt lt head gt lt meta charset 61 34 UT

  • Ubuntu 下右键打开当前目录下的终端

    1 xff09 把终端加到右键菜单 xff1a sudo apt get install nautilus open terminal 2 xff09 右键单击文件或文件夹以 root 权限打开 xff1a sudo apt get ins

  • ROS入门与实践--3(工作空间和功能包的创建及HelloWorld简单实现)

    ROS入门与实践 3 1 工作空间和功能包1 1 工作空间定义1 2 工作空间的创建1 3 功能包的创建 2 通过指令及编辑器实现HelloWorld2 1 HelloWorld实现 C 43 43 版本 2 1 1 功能包下新建并编辑cp

  • 两种随机数生成方法——反函数法和舍选法

    两种随机数生成方法 反函数法和舍选法 我们知道 xff0c 对于均匀分布的随机数 xff0c 我们可以使用随机数生成器类似的方法生成均匀分布的随机数 包括线性同余发生器 xff0c FSR发生器等 对于非均匀分布的随机数 xff0c 对于连

  • 奥比中光Orbbec Astra Pro RGBD 3D视觉传感器在ROS（indigo和kinetic）使用说明 rgb depth同时显示

    Orbbec Astra Pro传感器在ROS xff08 indigo和kinetic xff09 使用说明 rgb depth同时显示 这款摄像头使用uvc输入彩色信息 xff0c 需要libuvc和libuvc ros这样才能在ROS

  • 【BUG解决】sudo apt-get update 报错 E: The repository ‘http://xxx Release‘ does not have a Release file.

    BUG描述 前两天在虚拟机Vmware中安装了Ubuntu18 04操作系统 xff0c 因为需要安装其他工具 所以想着执行命令 sudo apt get update 更新一下系统 xff0c 以便进行安装 结果出现 E The repo

  • python isinstance(), stack，判断list, dict, tuple为空

    Problem Nikola likes to categorize everything in sight One time Stephan gave him a label maker for his birthday and the

  • 路径跟踪算法之PID路径跟踪与PP跟踪

    路径跟踪算法之PID路径跟踪与PP跟踪 1路径跟踪原理2 常见的路径跟踪算法2 1 Pure puresuit pp 纯跟踪2 2 PID 跟踪 1路径跟踪原理 在运用好的路径规划算法 xff0c 规划好一条从起点到目标点最优的路径后 xf

  • 深入详解PID三项的作用与特性（抛开公式，以常识认识PID）

    深入探讨PID三项作用与特性 xff08 纯以常识方式对PID进行数学理论分析 xff09 1 经典PID的理解 xff08 抛弃公式 xff0c 以常识认识PID xff09 源文献 PID指的就是比例 积分 微分三项的结合 xff0c

  • ADRC自抗扰控制，有手就行

    ADRC自抗扰控制 xff0c 有手就行 关于ADRC的优点本人不会赘述 xff0c 毕竟作为一个ADRC算法都推导不出来的应用工程师 xff0c 最希望看到的就是有手就行的操作方法 ARC的缺点就显而易见 xff0c 就是参数多 xff0

  • nuScenes数据集详细介绍

    本文为博主原创文章 xff0c 未经博主允许不得转载 本文为专栏 python三维点云从基础到深度学习 系列文章 xff0c 地址为 https blog csdn net suiyingy article details 12401771

  • fegin调用的时候数据格式转换为linkedhashmap

    在spring cloud项目开发中 xff0c 使用fegin进行远程调用 1 接口服务方返回类型为Map String Object 类型 2 接口调用方返回值类型也是Map String Object 3 通过fegin调用之后返回的

  • 一个字符串截取函数c语言

    刚开始学习c语言 xff0c 标准库中总是有很多函数没有 xff0c string h中的字符串处理函数好像不是很多 xff0c 在做栈的例子用需要用到一个字符串按位置截取的函数 xff0c 就自己写一个 xff0c 超简单 char su

  • RAF_DB数据集分类_3

    混淆矩阵 这里ECANet太长了 xff0c 我这里直接利用resnet代替一下 xff0c 你可以直接替换 xff0c 然后把权重对应好即可 xff0c 这只是一个简单的混淆矩阵生成 xff0c 没有太多美化 span class tok

  • docker镜像的创建

    目录 基于现有镜像创建 首先启动一个镜像 xff0c 在容器里做修改 然后将修改后的容器提交为新的镜像 xff0c 需要使用该容器的ID号创建新镜像 基于本地模板创建 导入镜像 基于Dockerfile创建 联合文件系统 xff08 Uni

  • ROS源码分析--子话题-catkin

    catkin简介 catkin简介 packagexml 格式1格式2 CMakeListtxtmeta package典型ROS应用添加自定义message文件 修改packagexml修改CMakeListtxt find packag

  • vnc安装和开机自启设置

    一 安装VNC 键入以下命令以在 Ubuntu 服务器上安装 TigerVNC xff1a sudo apt install tigervnc standalone server tigervnc common 现在安装了 VNC 服务器

  • 【Linux】线程安全篇Ⅰ

    文章目录 0 概述1 线程不安全举例1 1 前提知识铺垫1 2 场景模拟1 3 代码模拟 2 互斥2 1 什么是互斥2 2 互斥锁的原理 amp amp 特性2 3 互斥锁的计数器如何保证原子性2 4 互斥锁的接口2 4 1 初始化接口2

  • PX4/APM/飞控的学习笔记前言-Cxm

    开始了 开始了 终于有时间可以学习飞控了 此文章是用来当目录 我会持续更新我的学习之旅 希望能对各位有所帮助 如果有错误的地方还请各位前辈指点 此帖持续更新后续内容 其实从21年的一月就开始学习飞控一开始是从PX4开始学习 但是因为对liu

热门标签