程序员经验分享-hwhale

使用SDF对ROS-Gazebo中模型进行编辑修改

2023-05-16

什么是SDF文件

SDF是一种XML格式，能够描述机器人、静态和动态物体、照明、地形甚至物理学的各方面的信息。SDF可以精确描述机器人的各类性质，除了传统的运动学特性之外，还可以为机器人定义传感器、表面属性、纹理、关节摩擦等；SDF还提供了定义各种环境的方法。包括环境光照、地形，OpenStreetMaps中的街道以及 The Prop Shop 中提供的任何模型。

SDF编写格式

详见：
SDF website

为什么使用.sdf进行编辑

gazebo中的属性界面
gazebo在进行仿真界面中会有property属性窗口，里面有模型位置 pose，模型组件 link（可以理解为模型的零部件，最后使用joint功能进行连接），以及每个组件中的位置pose、惯量inertial、风、碰撞collision、传感器sensor以及外观visual等参数。*

这些参数有些可以在UI界面中更改，但是大部分都无法修改，想要进行相关属性值增删改都可以在.sdf文件中完成。其中的属性名称与大小都与UI界面严格对应，要比通过UI界面进行模型修改要来的更加直接和全面。

进行.sdf编辑过程中的一些注意点

  1. 不要忘记添加joint
    添加模型中的组件应该使用link标签，添加一个标签之后不要再忘记添加一个joint标签来定义他们的连接关系，不然他们不能成为一个整体。

  2. 完成建模后可以删去<static>true</static>
    <static>true</static>可以让物体在仿真环境中忽略物理引擎方便建模，但是完成建模后发现依然没有物理引擎需要在代码中删除这句话。

参考

gazebo的官方指导手册
gazebo建模教程

本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)

SDF

ROS

Gazebo

中模型进行编辑修改

使用SDF对ROS-Gazebo中模型进行编辑修改 的相关文章

随机推荐

  • Java中关于保留小数点后几位(可以四舍五入的)的方法

    文章目录 一 格式化保留小数方法1 格式化printf输出2 DecimalFormat类3 通过运算输出 二 四舍五入保留2位小数为例 1 使用BigDecimal类 2 DecimalFormat类使用 3 String Format方

  • 【项目SpringBoot配置详解】

    x1f431 福利 想不想自定义spring Boot启动Logo 哪里改springboot的启动标志 xff1f spring boot启动总会显示这样的图标 xff0c 但是我想不一样 方法 xff1a 首先我们在resource目录

  • Android 中的 Lottie 动画入门

    增强应用程序的用户体验是任何开发人员的首要任务之一 与图像和文本描述相比 xff0c 为某些描述提供动画总是可以增强应用程序的用户体验 xff01 Lottie是用于移动应用程序的库之一 xff0c 有助于以更简单的方式提供动画 如何开始在

  • Java实现文件上传到本地(自定义保存路径)

    首先基于 springboot 实现的 xff0c 其他场景下可以引入相应的 jar 包后进行整合 首先写入一个方法 xff0c 方法的参数为传入的文件 xff0c 方法的返回值自定义 xff0c 这里返回类型为 String 返回文件的存

  • 关于Qt中使用QFile打开文件时遇到问题的分析

    项目场景 xff1a 在文件打开的时候 xff0c 使用QFile的QIODevice的不同模式 xff0c 会出现不同的表现 xff08 这是我一个同事当时遇到的问题 xff0c 现在拿来分析分析 xff0c 以下的所有事例代码均用于示范

  • vue+vue_cli3 + typeScript + echarts热力图

    vue 43 vue cli3 43 typeScript 43 echarts热力图 准备工作 准备工作 1 申请百度地图秘钥http lbsyun baidu com apiconsole key create 注 xff1a 如果是运

  • forEach循环 当满足条件时跳出当前循环

    forEach循环 当满足条件时跳出该循环 使用try catch try this menuData forEach item any 61 gt if toPath as string indexOf item url 61 61 61

  • vue3.0 学习笔记

    vue3学习笔记 vue3 0六大亮点vue3 0 如何变快的 xff1f vue3 0六大亮点 performance xff1a 性能比vue2 0快1 2 2倍tree shaking support xff1a 按需编译 xff0c

  • 从后台读取以文件流的形式加载图片

    span class token comment html span span class token operator lt span img span class token operator span src span class t

  • element-ui el-transfer添加拖拽排序功能

    html 部分 lt el card class 61 34 box card 34 gt lt el transfer render content 61 34 renderFunc 34 v model 61 34 value 34 d

  • Mac系统装android开发环境无法创建SD卡解决方案

    无法创建SD卡是小事 xff0c 但是引起的问题却是大事 xff0c 模拟器无SD卡则android项目无法正常生成R文件 xff0c 导致HelloWorld都无法跑起来 xff0c 头大 xff0c 折腾了几天 xff0c 终于找到原因

  • audio报错DOMException: play() failed because the user didn‘t interact with the document first

    chrome66版本之后禁掉了声音的自动播放 xff0c 这句报错提示 xff0c 调用play方法之前 xff0c 请先与页面进行交互 我们自己来封装一个可以自动播放的Audio xff0c 功能包含 xff1a 自动播放 暂停 循环播放

  • iview中Table的render用法大全

    1 日期格式化 xff08 yyyy MM dd hh mm s xff09 title 34 格式化时间 34 key 34 time 34 render h params 61 gt let temp 61 39 39 if param

  • Vue添加中间层--service层

    Vue添加中间层 service层 在单页面应用中 xff0c 为了方便代码的管理 xff0c 提高可读性 xff0c 还有一个原因就是 xff0c 在项目开发工程中 xff0c 前端人员与后端开发人员的进程是不同步的 xff0c 在不同步

  • Vue is not defined

    Vue is not defined 场景再现 xff1a 在Vue的自定义组件中 xff0c 想要调用在 static serverconfig json中配置的全局地址ApiUrl 在自定义组件中 console log Vue pro

  • Vue中进行pdf的预览下载 vue-pdf

    1 使用npm 下载vue pdf npm install span class token operator span save vue span class token operator span pdf 2 封装pdf组件 span

  • C# 的基本代码规范

    个人遵守的通用 C 代码规范 xff0c 其中参考了微软的代码规范 实际上在是使用一些框架开发时 例如 ASP NET Core 也应该遵循一定的模式规范 xff0c 但是本文只讨论一些比较通用的代码规范 文章将从下面的几个方面来谈论规范

  • ubuntu 文件夹消失怎么办

    点击文件夹 xff0c 然后摁F9

  • ffmpeg花屏解决(修改源码，丢弃不完整帧和解码错误帧)

    linux下模拟丢帧的命令 因为帧之间的参考关系 实测如果是1 几乎没有完好的帧 tc只能对发出的包做处理 但它还可以做延时抖动处理 sudo tc qdisc add dev enp0s31f6 root netem loss span

  • 使用SDF对ROS-Gazebo中模型进行编辑修改

    什么是SDF文件 SDF是一种XML格式 xff0c 能够描述机器人 静态和动态物体 照明 地形甚至物理学的各方面的信息 SDF可以精确描述机器人的各类性质 xff0c 除了传统的运动学特性之外 xff0c 还可以为机器人定义传感器 表面属

热门标签