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笔记：QGC使用及姿态环仿真调节方式

2023-05-16

笔记：QGC使用及姿态环仿真调节方式

打开Gazebo及QGC

进入终端管理员权限

sudo -s

在终端打开Gazebo

cd Firmware
make px4_sitl_default gazebo

跳出Gazebo界面

点击文件夹中的QGC，跳出QGC页面
在这里插入图片描述

QGC主菜单

1.常规
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
用的最多的是连接方式，都打上对勾将会自动连接，仿真（UDP），硬件（Pixhawk）

用局域网进行连接，TCP和UDP
在这里插入图片描述计算机与飞控进行通信了，连接WIFI后用TCP的方式访问飞控的一些参数、内容或者传感器。

加载的地图资源
在这里插入图片描述
MAVlink
在这里插入图片描述

设置（硬件校准时用的多一些）

1.电机电池校准
在这里插入图片描述电压分频：若万用表实际测量电压为16.7v,但QGC上显示不是16.7，可以通过此值进行调节，使其能达到16.7v的状态。
电调校准：校准时要将桨叶卸下来，将电池拔下来，用USB进行链接进行校准

2.遥控器校准
在这里插入图片描述
小技巧：在仿真时调PID，可以接入遥控器，一般遥控器有一个连接电脑的USB接口，插入后将会出现一个虚拟的遥感（此处在官网有介绍，QGC Joystick），进而控制仿真的模型。在这里插入图片描述选中虚拟游戏手柄，可以在地图中出现虚拟的遥感
在这里插入图片描述从而可以对飞机进行控制（解锁，手动控制）在这里插入图片描述
左边控制航向，右边控制倾斜，一开始左边要回中。

遥控器模式选择（六个通道）在这里插入图片描述
3.机架
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

航迹信息

控制飞机走一个正方形
在这里插入图片描述

选择survey,打个断点
![在这里插入图片在这里插入图片描述
改高度等参数
在这里插入图片描述

uplode上传
在这里插入图片描述
右击follow，跟踪飞机

查看状态信息
在这里插入图片描述
位置信息在这里插入图片描述
期望位置信息，可查看是否重合
在这里插入图片描述

姿态控制

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
调节PID在这里插入图片描述
内环只有下面三个值有关系，与第一个P值无关，但外环与四个值都有关（上面外环，下面内环），P过大内环也会震荡，是由于外环震荡导致的

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QGC

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