树莓派连接pixhawk（转载，这篇我觉得写得不错）

摘自：https://blog.csdn.net/Lin_QC/article/details/90373992

树莓派连接pixhawk

Lin_QC 2019-05-20 16:12:15 5678 已收藏 20

分类专栏： px4 网络 通信

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树莓派连接pixhawk有两种方法

      一种是通过USB连接，一种是串口线连接，网上很多都推荐使用串口连接的方式，具体什么原因我还没搞明白，我也是个小白，这篇博文主要用于记录一下使用两种连线分别需要采用的接口设置

一、USB连接

这种方式的连线比较简单，pixhawk侧面有一个插线口，插上后连接树莓派USB口即可。

启动方法：假设你已经看过我的这篇博文安装好mavros了https://blog.csdn.net/Lin_QC/article/details/88900139

我们进入mavros目录

cd mavros_ws

我们执行 roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyACM0:57600

此时可以看到获得了心跳，说明连接成功

同时需要注意的是 上述的指令后半段 fcu_url:=/dev/ttyACM0:57600 是一个可选项，如果不加，会执行px4.launch文件里设置的默认设备口，也就是说我们可以通过编辑px4.launch文件来配置默认启动口。

使用 sudo find / -name px4.launch 可以找到该文件，打开它编辑fcu 可以进行配置

二、串口线连接

连接如图所示：

连线是一头是杜邦线用于插在树莓派上，一头是端子线用于插在pixhawk上，很多市场可以定制这样的，当然我的是自己缠的，也凑合，只是做个测试

本人手工连线图

首先，我们需要打开树莓派的serial串口功能，输入 sudo raspi-config

选择interface Options

激活Serial功能

Finish结束

再次进入 mavros_ws

这一次fcu进行了更改

输入的启动命令为

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/serial0:57600

tips：如果遇到了 报错 DeviceError:serial:open: Permission denied

改变一下串口权限即可  

sudo chmod a+rw /dev/serial0

最后，我自己也遗留了两个问题 ，我的飞控上是安装了M8N GPS的，可是连接后一直提示 No GPS fixed ，获取不到home position

同时，在使用serial0连接时，一直显示时延过高，可是当我调整波特率后，改为官网说的921600，却卡死了

对以上问题有解决的，欢迎交流