Ubuntu16.04+RealsenseT265跑通VINS-Fusion

通过对比VINS Mono与其RGBD版本 xff0c 分析其改动思路 一 feature tracker feature tracker node cpp 头文件加入了ros的多传感器时间戳 include lt message filt

VINS estimator 摘抄 我们初始化的原因是单目惯性紧耦合系统是一个非线性程度很高的系统 xff0c 首先单目是无法获得空间中的绝对尺度 xff0c 而IMU又必然存在偏置 xff0c 在后面进行求解的时候还需要用到重力加速度 包

一 编译环境 ubuntu16 04 二 准备工作之安装必要的库 2 1安装cmake sudo apt get install cmake 2 2 安装google glog 43 gflags sudo apt get install

ceres版本导致的问题 xff1a 开始用的ceres 2 0的版本 xff0c 在catkin make的时候会报关于ceres interger 的错误 xff0c 见下图 然后换成ceres 1 4的版本 xff0c 顺利解决这个问

本文作者是计算机视觉life公众号成员蔡量力 xff0c 由于格式问题部分内容显示可能有问题 xff0c 更好的阅读体验 xff0c 请查看原文链接 xff1a 代码解读 VINS Mono中的鱼眼相机模型 VINS Mono中的鱼眼相机模

安装NVIDIA驱动 https blog csdn net xunan003 article details 81665835 安装CUDA xff08 最好是9 0 xff09 43 cudnn https blog csdn net

参考文章 xff1a VINS Mono KITT00 测试 知乎 如何在kitti raw data上跑起vins mono 知乎 实际上我参考的是LIO SAM里将KITTI转化为bag的方法 Debug https blog csdn

转载 xff1a https blog csdn net moyu123456789 article details 100988989 1 入口main函数 feature tracker结点的入口函数为feature tracker n

ROS通信学习 基础知识学习字段ROS通信小例子一 创建一个工作区二 创建一个ROS工程包三 创建通信的发 收节点四 测试程序的正确性 图像ROS通信小例子视频ROS通信小例子多机ROS通信 基础知识学习 x1f31f 话题与服务的区别 话

PL VINS源码 xff1a https github com cnqiangfu PL VINS 编译时报错 catkin make Ceres报错 报错信息 CMake Error at usr local lib cmake Cer

组内大佬师兄今天抽出时间总结了一篇博客 xff0c 主要内容是 xff1a 把在阿木P450无人机上 xff0c 对自带的NVIDIA Jetson Xavier NX边缘计算机部署VINS fusion GPU教程 xff0c 并进行实验

VINS Fusion算法是一个非常优秀的视觉惯性里程计 但原版VINS Fusion并没有提供与TUM数据集相应的配置文件 因此需要自己进行写yaml文件 修改配置文件 tum mono yaml span class token dir

slam中经常会需要表示一个刚体的位姿 例如imu的位姿 xff0c 相机的位姿 首先我们需要在一个刚体上架上一个坐标系 这个坐标系为本体坐标系 怎么架一个坐标系 xff1f imu本身就有规定其本身的x y z轴的方向 相机一般认为 xf

摘要 视觉初始化的过程是至关重要的 xff0c 如果在刚开始不能给出很好的位姿态估计 xff0c 那么也就不能对IMU的参数进行精确的标定 这里就体现了多传感器融合的思想 xff0c 当一个传感器的数据具有不确定性的时候 xff0c 我们需

D435i运行VINS mono以及Kalib标定 系统说明 xff1a Ubuntu 18 04 内核版本 xff1a 5 4 0 1 运行VINS mono 参考博客VINS xff08 D435i xff09 测试 问题 xff1a

转载自http blog csdn net u013894834 article details 75305752 Ubuntu16 04下完美切换Python版本 xff08 亲测 xff09 对于ubuntu 16 04 xff0c 由

安装相机的SDK git clone https github com slightech MYNT EYE D SDK git cd MYNT EYE D SDK make init make all 这里由于没有添加依赖 xff0c O

初始化 xff1a 如何当好一个红娘 xff1f 图解SfM 视觉和IMU的羁绊 怎么知道发生了闭环 xff1f 位姿图优化与滑窗优化都为哪般 xff1f 闭环优化 xff1a 拉扯橡皮条 整体初始化流程如下 xff1a 1 SFM纯视觉估

这里再重写一边VINS开启的新线程 xff1a 前端图像跟踪后端非线性优化闭环检测闭环优化 闭环优化是跟在闭环检测之后步骤 首先回顾闭环检测的过程 xff1a 1 pose graph node cpp开启process闭环检测线程 xff

我有一个自定义任务 想要在构建 C 项目时执行 此任务位于 MyTask dll 中 它引用另一个程序集 MyCommon DLL 问题是 MyCommon dll 相对于 MyTask dll 位于 Common MyCommon dll