视觉SLAM——D435i运行VINS-MONO

2023-05-16

转载自：https://blog.csdn.net/weixin_43297891/article/details/115051422

视觉SLAM——D435i运行VINS-MONO

小问SLAM笔记 2021-03-21 17:05:19 2 收藏

分类专栏：视觉SLAM 文章标签： ubuntu

版权

一.安装测试librealsense SDK 2.0

注册公匙

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE

添加repositories（Ubuntu 16 LTS）

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u

安装library

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

安装developer和debug packages

sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

测试SDK

realsense-viewer

二.安装测试realsense

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/intel-ros/realsense.git
cd ..
catkin_make
rospack profile
source devel/setup.sh

三.安装测试VINS-Mono

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
cd ..
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

三.在D435i上运行VINS-Mono

1.修改realsense包里的rs_camera.launch文件
在这里插入图片描述

2.修改VINS-Mono包里的realsense_color_config.yaml文件

第二处我自己的相机内参为：

五.运行VINS-Mono

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 
roslaunch vins_estimator realsense_color.launch 
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

运行结果(GIF动图)：

在这里插入图片描述参考博文：从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Mono

本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)

Slam

D435i

VINS

MONO

视觉SLAM——D435i运行VINS-MONO 的相关文章

如何在 MS Windows 上加载 GTK Sharp 主题

我正在 MS Windows 上使用 Xamarin Studio 5 4 编写 GTK Sharp v2 12 应用程序安装的Mono版本是3 2 3 但我使用 Net工具链进行编译因为Xamarin不允许我使用Mono工具链进行编译
如何从 MVC 控制器在 debian linux 中打印 pdf

AsP NET MVC 4 应用程序使用 Mono 在 Debian Squeeze Linux 中运行控制器使用下面的代码从 html 创建 pdf 文件如何将 pdf 文件打印到连接到服务器的三星打印机有一些可执行文件可以用于此目
绑定到 MonoDroid/Android 的 MvvmCross 中的路径 ImageView

在我的案例路径中 MyZooSnap Core component Resources Images i jpg Android 的路径转换方法ImageView 为了在以下绑定中使用它 AssetImagePath Path ImageP
在 MAC 上使用 Xamarin Studio 运行 Selenium 测试

我正在尝试运行我创建的测试Visual Studio 2010 using Selenium WebDriver 在使用 Xamarin Studio 的 MAC 中我有chromedriver exe作为 EmbeddedResourc
错误 MSB4185：“System.Globalization.CultureInfo”尚未启用执行

当尝试使用 Mono for Android 在 MonoDevelop 中构建时我收到此错误根据调试它不在我的代码中所以我一无所知任何想法错误 MSB4185 类型上的函数 CurrentUICulture System Gl
Mono 编译错误 - 无法从程序集“System”加载类型“System.Runtime.CompilerServices.ReferenceAssemblyAttribute”

我在编译 CSharp Mono 应用程序时遇到问题我的Mono版本是2 10 2 这是我收到的错误程序集 home tmc AcctTerm System dll 中缺少方法 ctor 类型为 System Runtime Compi
Mono TLS1.2 问题 - btls-cert-sync“找不到命令”

Summary 我的公司使用 TargetProcess TP 来跟踪开放项目的进度并且我们创建了相对较小的代码来将更新导入到 TargetProcess 目前在提交构建后我们启动了一个预装了 Mono 的 debian docker
使用 C# 组合两个相对路径

将相对路径附加到绝对路径有很多欺骗但我需要添加相对路径 e g Path1 Parent Child a txt Path2 Sibling file cs Result Parent Sibling file cs Tried Dir
将大端字节集合编组到结构中以提取值

有一个很有洞察力的问题从字节数组中读取 C 中的 C C 数据结构 https stackoverflow com questions 2871 reading a c c data structure in c from a byte a
如何在 Mono/Windows 上使用 gecko-sharp 嵌入 Gecko？

Gecko 是 Firefox 的渲染引擎使用 gecko sharp 可以将其嵌入到任何 Mono GTK 程序中有一个名为的示例应用程序GladeSharp浏览器 http developer novell com wiki ind
在 Mono 中，如何获取 Mac (Snow Leopard) 上的 Documents 文件夹的路径？

我正在编写一个 Mono 应用程序并且想找到 Documents 文件夹的完整路径例如 Users johnsmith Documents 实现这一目标的最佳方法是什么你可以这样做 string doc path Path Combi
Mono mkbundle 工具无法创建二进制文件，并抱怨输出文件不可用

根据来自的建议这个线程 https stackoverflow com questions 551554 can you compile c without using the net framework在运行没有 NET 的 C 应用程序
如何验证nginx是否正在运行？

After 运行 ASP NET vNext 项目 http xameeramir github io asp net 5 ubuntu linux 在我的本地机器上我试图弄清楚如何运行它nginx https www nginx com
mkbundle 和 GTK#

我正在尝试使用 mkbundle 以便我可以分发 GTK 应用程序而无需用户安装 NET Mono 或 GTK 我已经成功捆绑了一个使用 winforms 的应用程序但由于某种原因当我对 GTK 应用程序执行相同操作时它无法工作这
嵌入.Net运行时

我是否可以嵌入 net 运行时以便主机操作系统不需要 net 我正在考虑用 Mono 来做到这一点如下所示 http mono project com Embedding Mono http mono project com Embed
Debug.Assert 似乎在 Mono 中不起作用

考虑以下 C 程序 using System using System Diagnostics namespace Test class MainClass public static void Main string args Debug
monodevelop 2.1+ 支持 Visual Studio 2010 项目文件吗？

monodevelop 2 1 是否支持 Visual Studio 2010 项目文件但是如果不支持有人知道计划何时提供支持吗我问的原因是我有一个在 VS2008 和 Monodevelop 中都使用的解决方案当我在 2010
扩展 Mono C# 编译器：有任何文档或先例吗？

我目前正在参与一些有趣的编程语言研究到目前为止这些研究的重点是通过一些非常强大的基于程序员生产力的功能来扩展即将推出的 Java 7 0 编译器这项工作应该同样适用于 C 等相关编程语言我目前正在研究用于对该功能的 C 端口进行原型
Mono 和 WebRequest 速度 - 测试

在 mono 4 6 2 linux 中我注意到 wget 下载文件的速度与webclient DownloadString 所以我做了一个小测试来调查为什么 wget 明显比 C 快根据我自己的实验使用 wget 下载手动读取文
使用 Xamarin 主题的 Gtk 应用程序非一致性执行

我有一个 mkbundled mono 应用程序其中嵌入了 mono 我使用 platypus 创建了一个独立的包我使用以下内容加载 Mac 主题 Xamarin Gtk Rc Parse Default gtkrc 主题是Xamari

随机推荐

我感觉我自己基于pnp原理可以自己写个简单的SLAM了，而且还是VIO的。是的，可以自己推出。

我感觉我自己基于pnp原理可以自己写个简单的SLAM了 xff0c 而且还是VIO的是的 xff0c 可以自己推出我们就把二维码泛化成普通的东西 xff0c 只是我们不知道边长 xff0c 如果我们知道了 xff0c 那就可以用pnp的
菜鸟专学：从头到尾创建自己的SLAM系统（转载，我觉这种自己写一个SLAM很好）

转载自 xff1a https blog csdn net qq 29797957 article details 98661883 utm medium 61 distribute pc relevant none task blog b
C++之STL和Boost

转载自 xff1a https www douban com note 499300037 C 43 43 之STL和Boost 最近一年我电话面试了数十位 C 43 43 应聘者 xff0c 惯用的暖场问题是工作中使用过 STL 的哪些
kubernetes节点与节点之间的通信是如何弄的？我想和ROS的对比一下

kubernetes节点与节点之间的通信是如何弄的 xff1f 我想和ROS的对比一下 xff0c 是不是两者有相似之处 xff1f 你会发现两个都有yaml文件 xff0c 两个都要namespace 还有你看这个是不是和ros打印的消息
瑞利衰落

概述 xff1a 瑞利衰落 xff08 Rayleigh Fading xff09 在无线通信信道中 xff0c 由于信号进行多径传播达到接收点处的场强来自不同传播的路径 xff0c 各条路径延时时间是不同的 xff0c 而各个方向分量波的
kubernetes中文文档

kubernetes中文文档 https kubernetes io zh docs concepts overview what is kubernetes https www kubernetes org cn k8s
K8S 容器之间通讯方式

转载自 xff1a https www jianshu com p b4eabf55533d from 61 singlemessage K8S 容器之间通讯方式 yybear 0 0722017 02 25 20 45 13字数 1 28
我看Kubernetes的操作不需要图形界面，只需要命令行就可以了，所以买个云服务器就可以弄了应该。

我看Kubernetes的操作不需要图形界面 xff0c 只需要命令行就可以了 xff0c 所以买个云服务器就可以弄了应该当初陈导也是命令行操作
现在来看，做个普罗米修斯的docker镜像对我而言并不难，对PX4仿真环境配置也熟悉了。

现在来看 xff0c 做个普罗米修斯的docker镜像对我而言并不难 xff0c 我可以直接在XTDrone的odcker镜像基础上操作 xff0c 也可以直接在那个有图形界面的Linux的基础上操作 xff0c 并不难 xff0c 我现在
删除docker容器和镜像的命令

容器有两种状态 xff0c 运行态和停止态容器和镜像的区别是什么 xff1f https blog csdn net a1035082174 article details 84975467 https www runoob com w3
Docker run 命令

摘自 xff1a https www runoob com docker docker run command html Docker run 命令 Docker 命令大全 docker run xff1a 创建一个新的容器并运行一个命令
Docker容器的创建、启动、和停止

转载自 xff1a https blog csdn net weixin 33943836 article details 85977604 utm medium 61 distribute pc relevant t0 none task
XTDrone的docker仿真镜像使用注意

加载docker镜像后第一次启动容器用这个命令 xff0c 而且注意等一阵子 xff0c 启动可能会比较满 sudo docker run p 6080 80 p 5900 5900 e RESOLUTION 61 1920x1080 v
对ROS/普罗米修斯中线程锁的使用的理解

搜了下普罗米修斯的源码 xff0c 我看到用到线程锁的地方都是涉及到图像读取的地方话说ROS不会自动应对这样的情况么 xff0c 图像话题消息不能被多个同时订阅么
VINS-Fusion Intel® RealSense™ Depth Camera D435i

转载自 xff1a https chunqiushenye blog csdn net article details 101351340
Verilog读写文件

在通过编写Verilog代码实现ram功能时 xff0c 需要自己先计算寄存器的位数和深度再编写代码而如果需要在编写的ram中预置值的话 xff0c 就需要使用Verilog语言编写程序读写文件 xff0c 来将相应的数据赋给寄存器这里
使用Realsense D435i运行VINS-Fusion并建图

转载自 xff1a https blog csdn net qq 42800654 article details 109393646 使用Realsense D435i运行VINS Fusion并建图不知语冰 2020 10 30 21
realsense d435i 跑 vins-fusion

转载 xff1a https blog csdn net weixin 28930461 article details 109077184 realsense d435i 跑 vins fusion 音十一 2020 10 14 16 4
在Intel nuc上配置D435i、运行VINS-Mono及问题记录

转载自 xff1a https www tqwba com x d jishu 264335 html 在Intel nuc上配置D435i 运行VINS Mono及问题记录作者神秘网友发布时间 2020 09 23 10 34 19
视觉SLAM——D435i运行VINS-MONO

转载自 xff1a https blog csdn net weixin 43297891 article details 115051422 视觉SLAM D435i运行VINS MONO 小问SLAM笔记 2021 03 21 17 0

视觉SLAM——D435i运行VINS-MONO

视觉SLAM——D435i运行VINS-MONO

一.安装测试librealsense SDK 2.0

二.安装测试realsense

三.安装测试VINS-Mono

三.在D435i上运行VINS-Mono

五.运行VINS-Mono

运行结果(GIF动图)：

视觉SLAM——D435i运行VINS-MONO 的相关文章

随机推荐

热门标签