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realsense d435i 跑 vins-fusion
音十一 2020-10-14 16:41:43 126 收藏
分类专栏： slam 文章标签： 自动驾驶
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1.ros 下的d435i 相关驱动以及ros包的安装
sudo apt-get install rod-melodic-realsense2-camera
2.realsense ros 包的修改
原始的launch文件一是没打开imu数目，二是没有打开左右两端的摄像头，因此需要对launch文件进行修改，在/opt/ros/melodic/share/realsense2_camera中，找到rs_camera.launch,修改以下几项目：
enable_infra 设置为true
enable_infra1 设置为true
enable_infra2 设置为true
enable_gyro 设置为true
enable_accel 设置为true
unite_imu_method 设置为‘copy’
3.运行ros包获得相机数据
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
运行rostopic list，确定/camera/infra1/image_rect_raw，/camera/infra2/image_rect_raw以及/cameara/imu三个数据可以被订阅
4.跑vins-fusion
roslaunch vins vins_rviz.launch
rosin vins vins_node /home/dij/catkin_ws/src/VINS-Fusion-master/config/realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config.yaml
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