“苍穹四轴DIY”微信公众号培训教材对Pixhawk飞机加装Raspberry Pi做了介绍，关于软件仿真，介绍了在Ardupilot飞控系统软件仿真下运行树梅派上的飞控应用程序，此文介绍的是在PX4飞控系统的软件仿真环境下运行树梅派上的飞控应用程序。
基本仿真环境：
在PC或笔记本计算机上安装的操作系统是ubuntu 20.04.2，也可以是16.0.4。
在树梅派（比如：Raspberry Pi 3B）上安装的是ubuntu-mate desktop 16.04.2（可在这个地址下载：https://releases.ubuntu-mate.org/archived/xenial/armhf/
基本仿真环境的建立以及如何在笔记本上与Rasberry Pi建立wifi连接，可参考微信公众号“苍穹四轴DIY”的培训教材文章：Pixhawk无人机扩展教程（2）---树梅派安装ubuntu-mate系统及必要的设置
1. 在PC或笔记本计算机的ubuntu linux机器上（假设：IP地址是192.168.3.12）安装PX4开发环境
参考px4官网文章：https://docs.px4.io/master/en/dev_setup/building_px4.html
2. 启动jmavsim软件仿真（SITL）
在PX4安装目录PX4-Autopilot中，输入命令：
make px4_sitl_default jmavsim
3. 启动地面站（如果你不想看3D显示效果，这项可省略）
进入QGroundControl安装目录中，输入命令：
./QgroundControl.AppImage
4. 在ubuntu linux机器上（假设：IP地址是192.168.3.12）安装mavlink-router
参考mavlink-router官网文章：https://github.com/mavlink-router/mavlink-router
5. 在ubuntu linux机器上（假设：IP地址是192.168.3.12 ）上启动mavlink-router
在mavlink-router目录中，输入命令：
./mavlink-routerd -e 192.168.3.11:14540 0.0.0.0:14540
或者
./mavlink-routerd -e 192.168.3.11:14540 127.0.0.1:14540
注：mavlink-router的作用是将192.168.3.12:14540与192.168.3.11:14540之间建立联系（udp信息的路由）
6. 在Raspberry Pi（假设：IP地址是192.168.3.11）上建立dronekit PX4运行环境
参考px4官网文章：https://docs.px4.io/master/en/robotics/dronekit.html
7. 下载dronekit应用程序mavlnk_px4.py
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/master/Tools/mavlink_px4.py
8. 修改mavlnk_px4.py应用程序的地址部分
修改mavlink_px4.py程序中的地址部分如下：
conection_string = '192.168.3.11:14540'
#connection_string = '127.0.0.1:14540'
9. 运行mavlink_px4.py
python mavlink-px4.py
可观察QGroundControl飞行界面以及jmavsim 3D显示，解锁，起飞，飞航线，降落，上锁。
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