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PX4：【sensor_combined】

2023-05-16

    • 功能介绍
    • 消息内容
    • sensor_combined 产生机制 & 代码流程

功能介绍

sensor_combined 是一个冗余传感器集合的消息，

通过订阅多个传感器的数据，将冗余的数据经过VoteSensorsUpdate投票机制，筛选出较为可靠的一组数据，用于状态估计模块的姿态解算和位置解算。

消息内容

sensor_combined.msg发布的数据包含：

uint64  timestamp ;
float gyro_rad[3]：上一采样周期内，陀螺仪在body系下xyz的测量平均值（rad/s）
uint32_t gyro_integral_dt ：陀螺仪测量采样周期（us）
int32_t accelerometer_timesatmp_relative ：  = accelerometer timestamp（加速度采样的时间戳）- timestamp（sensor_combined的时间戳）
float accelerometer_m_s2[3] ：上一采样周期内，加速度计在body系下xyz的测量平均值（m/s2）
uint32_t accelerometer_integral_dt  ：加速度计测量采用周期（us）
uint8_t accelerometer_clipping；
uint8_t _padding0[3]

sensor_combined 产生机制 & 代码流程

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PX4

Sensor

combined

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