- roslaunch文件分析(古月居大神提供,来源于ROS机器人开发实践视频)`
view_mbot_gazebo_play_ground.launch
<launch>
<!-- 设置launch文件的参数 -->
<arg name="world_name" value="$(find mbot_gazebo)/worlds/playground.world"/>
<arg name="paused" default="false"/>
<arg name="use_sim_time" default="true"/>
<arg name="gui" default="true"/>
<arg name="headless" default="false"/>
<arg name="debug" default="false"/>
<!-- 运行gazebo仿真环境 -->
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
<arg name="world_name" value="$(arg world_name)" />
<arg name="debug" value="$(arg debug)" />
<arg name="gui" value="$(arg gui)" />
<arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
<arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
<arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
</include>
<!-- 加载机器人模型描述参数 -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_gazebo.xacro'" />
<!-- 运行joint_state_publisher节点,发布机器人的关节状态 -->
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node>
<!-- 运行robot_state_publisher节点,发布tf -->
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" output="screen" >
<param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
</node>
<!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
<!--node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/-->
</launch>
其中
<arg name="world_name" value="$(find mbot_gazebo)/worlds/playground.world"/>
这个是读取对应的world文件,即加载你需要的仿真场景。(可以用你自己保存下来的场景)(你用的小车的位置也能保存下来的哦,不过对于上述的文件可能会因为重复加载而报错)
<arg name="headless" default="false"/>
这个是打开任务栏,有用于保存,显示各种模式等的选项
- 第一次打开gazebo会很慢,因为他在下载一些默认模型(还是默认外国源,这样会很难打开),可以先用别的途径下下来,然后放入~/.gazebo/model路径下,让它加载。(这个文件夹是隐藏文件,需要用ctrl+h才能打开)
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