SimpleBGC三轴云台用户手册
V1.00
硬件平台:STorM BGC V1.31。
软件框架:SimpleBGC_V1.00。
本方案是采用俄版STorM BGC硬件平台,软件采用SimpleBGC架构,并根据硬件平台修改调整,并且新增加了调参模块。本方案放弃原有的复杂调参软件(坑多,各种不好用),自行独立研发配套上位机,调试简单方便,非常适合新手学习研究,节省大量在软硬件平台搭建上的时间,可专注云台控制算法等研究,提高项目开发效率。
该平台可以适用于云台控制算法、机载吊舱、稳摇平台等方向学习研究,不可作为商业用途。
图1 云台开发套件
图2 配套调参上位机界面
1.环境搭建
1.1准备清单
- 云台开发套件(云台开发板+IMU+云台架子+电机+JLINK+USB转串口);
- Keil开发环境;
- SimpleBGC_V1.00嵌入式软件源码;
- SimpleBGC参数调节_V1.00上位机。
1.2 安装环境
- 安装Keil开发环境,安装步骤省略(网上很多详细教程);
- 安装JLinkARM和USB转串口HL-340驱动;
- 如果需要看电路图或PCB,请安装eagle软件;
- 运行SimpleBGC参数调节_V1.00上位机时,需要安装微软的.Net框架(可根据系统提示是否需要安装)。
1.3 开发流程
- 上电前,建议选取合适的矩形负载,先进行重心调平;
- 建议刚开始接触时让三轴处于禁止状态,等熟悉调参软件后,然后慢慢一轴一轴的使能调试,直到最后三轴全部使能放开调试。
2.调试
2.1 连线上电
2.1.1 连接JLINK,这里接线容易连错,连接好后请务必核对下是否和丝印标识信号一一对应,如下图所示;
图3 JLINK连接接口
2.1.2 连接USB转串口,如下图所示;
图4 USB转串口接口
2.1.3 连接电源,如下图所示,电源可以是电池或者稳压直流电源12V,注意红色是正极,黑色是负极;
图5 电源连接接口
2.1.4 连接好开发板后,USB就可以接入电脑,电源就可以上电。
2.2 下载固件
2.2.1 用Keil软件双击打开 \SimpleBGC_V1.00\source\USER\STM32-DEMO.uvprojx;
图6 打开工程
2.2.2 点击箭头指示按钮开始编译工程;
图7 编译工程
2.2.3 查看编译结果是否有错误;
图8 编译结果
2.2.4 点击箭头指示按钮开始下载程序固件,等待下载完成就OK了。
图9 下载程序
2.3 调试运行
2.3.1 运行上位机;
图10 打开调参上位机
2.3.2 根据负载大小进行调参;建议使能一个方向调完之后,在进行下一个方向调整,一步一步进行更为稳妥。
图11 调参上位机界面
2.3.3 默认方向。
图12 电机默认方向
3.技术支持
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