引言
在vscode下面配置用于ROS项目开发的环境
包括头文件目录的配置，catkin_make命令的配置，GDB debug的配置，以及ROS插件。
vscode头文件目录配置
安装“c/c++”插件
到vscode左边栏的EXTENSIONS中，搜索“C/C++”并安装
生成c_cpp_properties.json
vscode自身配置文件全部在./.vscode/目录下
但是，在最开始对自己新建的目录和文件进行编辑后，文件夹里面是没有.vscode目录的
同时，我们的cpp文件代码中的 #include <> 这句话是有下划线警示的，提示找不到文件
这时使用鼠标悬浮功能，点击“红色灯泡”，点击edit c_cpp_properties.json选项，vscode会自动在配置文件夹中新建.vscode/文件夹，同时在里面初始化了c_cpp_properties.json文件
输出编译命令文件
这时，可能还有一些头文件找不到，比如ros/ros.h，我们还需要配置一些东西。
用命令行编译我们写的c++代码，同时输出编译信息文件，这里以ROS为例
catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=Yes
这个命令会输出一个compile_commands.json文件在ROS工作空间的build文件夹下面
然后在c_cpp_properties.json文件添加下面一段话
"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
修改后的c_cpp_properties.json文件如下所示：
{
"configurations": [
{
"name": "Linux",
"includePath": [
"${workspaceFolder}/**"
],
"defines": [],
"compilerPath": "/usr/bin/gcc",
"cStandard": "c11",
"cppStandard": "c++17",
"intelliSenseMode": "clang-x64",
"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
}
],
"version": 4
}
这样，就基本可以找到全部头文件了，然后就可以使用代码提示来码代码了。
catkin_make设置
vscode没有内置make功能，需要借助Task功能进行配置
Ctrl+shift+P进入命令模式，键入tasks: Configure Task
此时会在.vscode文件夹下面自动生成task.json文件，如下所示：
{
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "catkin_make",
"type": "shell",
"command": "catkin_make",
"args": [],
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
"presentation": {
"reveal": "always"
},
"problemMatcher": "$msCompile"
},
]
}
其中，这行设置
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
代表将我们定义的这个task添加到build组里面，这样就可以中Ctrl+Shift+B快捷键来找到编译命令，命令名称就是在label里面定义的，如果"isDefault":true那么就代表直接执行command，如果为false还需要在build下拉里面选一下，我们这里就是label名字：catkin_make
还需要提一下，我们打开vscode一定要在我们的ROS工作空间目录打开：
code .
因为这样你的vscode的Base path就是你打开vscode的位置，在我们执行catkin_make的时候，需要用的这个Base path，必须是我们的ROS工作空间来可以正常catkin_make
这样配置好了之后，我们之后再进行编译ROS工作空间的时候，就可以方便的使用快捷方式
Ctrl+Shift+B
GDB debug的配置
GDB调试器是调试C++代码的神器，ROS项目本质上也是一个ROS项目，因此也可以用GDB进行调试
在vscode里面已经继承了GDB调试器，我们需要做的就是配置launch.json文件
点击左侧工具栏”Debug“，点击”齿轮“按钮，此时.vscode文件夹下面就会自动生成launch.json文件，如下所示
{
"version": "0.2.0",
"configurations": [
{
"name": "(gdb) Launch",
"type": "cppdbg",
"request": "launch",
"program": "${workspaceRoot}/devel/lib/waypoint_follower/pure_persuit",
"args": [],
"stopAtEntry": false,
"cwd": "${workspaceRoot}",
"environment": [],
"externalConsole": false,
"MIMode": "gdb",
"setupCommands": [
{
"description": "Enable pretty-printing for gdb",
"text": "-enable-pretty-printing",
"ignoreFailures": true
}
]
}
]
}
需要注意的是，这里面的“program”参数是需要自己给定的，比如我要调试一个ROS节点，那么就需要找到这个节点生成的可执行目标，就是可执行的二进制文件，然后添加到“program”参数后面，如果要调试其他节点，那么还需要手动修改这里
除此之外，因为我们不是roslaunch启动的节点，还需要一个终端运行roscore,否则会找不到ROS MASTER
"request"参数里面，gdb在vscode里面提供了launch和attach两个配置任务。两者的区别是launch实际上是启动一个node执行指定代码，同时可以在vscode里面打断点调试。 attach是执行监听的任务。
使用vscode进行调试的手段主要包括单步执行，观察跟踪变量值等等
更多的GDB调试命令可以在vscode下方的DEBUG_CONSOLE窗口直接输入GDB命令 但是要注意需要在原来的GDB命令前面家加上一个前缀“-exec”，如下所示：
-exec b main
有关于常用的GDB命令总结：GDB的使用
还需要注意的是在Watch窗口添加需要Watch的变量时候，变量名称要写全局名称，包括前面的命令空间都要写上
基于上面的描述，我们就可以开心的debug了
添加ROS插件
安装
打开vscode的快捷输入窗口(Ctrl+P)
输入以下命令，即可安装ROS插件
ext install ajshort.ros
用法
可以在右键点击一个文件夹，然后选择creat catkin package，创建一个ROS package
还可以按下(Ctrl+Shift+P),输入
ros::showMasterStatus
这个命令可以显示出当前ROS通信系统的详细信息，包括当前的所有话题，已经话题的所有发布者和订阅者
基本上这个vscode的ROS插件就这两个有用
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