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可以在catkin工作区之外创建ROS节点吗？

2024-01-09

我想在catkin工作区之外创建一个ROS发布者节点。 可以创建吗？


当然可以。像对待任何其他 cpp 库或 python 包一样对待 ROS。

在Python中你必须保留PYTHONPATH环境变量指向ros包/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages.

在 cpp 中，您必须告诉编译器在哪里查找包含（/opt/ros/kinetic/include）、图书馆（/opt/ros/kinetic/lib）以及要导入哪个库。对于最简单的应用-lroscpp -lrostime -lrosconsole应该足够了。前任：

g++ node.cpp -o node -I/opt/ros/kinetic/include -L/opt/ros/kinetic/lib -lroscpp -lrostime -lrosconsole

请记住，您仍然需要 ros 环境变量，例如ROS_MASTER_URI.

但是，我不知道是否有一种简单的方法可以在不使用的情况下生成自定义ros消息catkin_make和 cmake 文件。

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